robomic_ph

• Sự miêu tả :

Các bộ dữ liệu về con người thành thạo Robomimic được thu thập bởi 1 người vận hành thành thạo bằng cách sử dụng nền tảng RoboTurk (ngoại trừ Giao thông vận tải có 2 người vận hành thành thạo làm việc cùng nhau). Mỗi tập dữ liệu bao gồm 200 quỹ đạo thành công.

Mỗi tác vụ có hai phiên bản: một phiên bản có quan sát chiều thấp ( low_dim ) và một phiên bản có hình ảnh ( image ).

Các bộ dữ liệu tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và các tập.

• Trang chủ : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/

• Mã nguồn : tfds.datasets.robomimic_ph.Builder

• Phiên bản :

  • 1.0.0 : Bản phát hành đầu tiên.
  • 1.0.1 (mặc định): Đã cập nhật trích dẫn.

• Chia tách :

Tách ra	Ví dụ
'train'	200

• Khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None

• Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.

• Ví dụ ( tfds.as_dataframe ): Thiếu.

• Trích dẫn :

@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_ph/lift_ph_image (cấu hình mặc định)

• Kích thước tải xuống : 798.43 MiB

• Kích thước tập dữ liệu : 114.47 MiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
20_phần trăm	Tenxơ		bool
20_percent_train	Tenxơ		bool
20_percent_valid	Tenxơ		bool
50_phần trăm	Tenxơ		bool
50_percent_train	Tenxơ		bool
50_percent_valid	Tenxơ		bool
tập_id	Tenxơ		sợi dây
chân trời	Tenxơ		int32
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/giảm giá	Tenxơ		int32
bước/là_đầu tiên	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	uint8
bước/quan sát/đối tượng	Tenxơ	(10,)	phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng	Tenxơ		phao64
bước/trạng thái	Tenxơ	(32,)	phao64
xe lửa	Tenxơ		bool
có hiệu lực	Tenxơ		bool

robomimic_ph/lift_ph_low_dim

• Kích thước tải xuống : 17.69 MiB

• Kích thước tập dữ liệu : 8.50 MiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
20_phần trăm	Tenxơ		bool
20_percent_train	Tenxơ		bool
20_percent_valid	Tenxơ		bool
50_phần trăm	Tenxơ		bool
50_percent_train	Tenxơ		bool
50_percent_valid	Tenxơ		bool
tập_id	Tenxơ		sợi dây
chân trời	Tenxơ		int32
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/giảm giá	Tenxơ		int32
bước/là_đầu tiên	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng	Tenxơ	(10,)	phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng	Tenxơ		phao64
bước/trạng thái	Tenxơ	(32,)	phao64
xe lửa	Tenxơ		bool
có hiệu lực	Tenxơ		bool

robomimic_ph/can_ph_image

• Kích thước tải xuống : 1.87 GiB

• Kích thước tập dữ liệu : 474.55 MiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
20_phần trăm	Tenxơ		bool
20_percent_train	Tenxơ		bool
20_percent_valid	Tenxơ		bool
50_phần trăm	Tenxơ		bool
50_percent_train	Tenxơ		bool
50_percent_valid	Tenxơ		bool
tập_id	Tenxơ		sợi dây
chân trời	Tenxơ		int32
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/giảm giá	Tenxơ		int32
bước/là_đầu tiên	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	uint8
bước/quan sát/đối tượng	Tenxơ	(14,)	phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng	Tenxơ		phao64
bước/trạng thái	Tenxơ	(71,)	phao64
xe lửa	Tenxơ		bool
có hiệu lực	Tenxơ		bool

robomimic_ph/can_ph_low_dim

• Kích thước tải xuống : 43.38 MiB

• Kích thước tập dữ liệu : 27.73 MiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
20_phần trăm	Tenxơ		bool
20_percent_train	Tenxơ		bool
20_percent_valid	Tenxơ		bool
50_phần trăm	Tenxơ		bool
50_percent_train	Tenxơ		bool
50_percent_valid	Tenxơ		bool
tập_id	Tenxơ		sợi dây
chân trời	Tenxơ		int32
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/giảm giá	Tenxơ		int32
bước/là_đầu tiên	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng	Tenxơ	(14,)	phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng	Tenxơ		phao64
bước/trạng thái	Tenxơ	(71,)	phao64
xe lửa	Tenxơ		bool
có hiệu lực	Tenxơ		bool

robomimic_ph/square_ph_image

• Kích thước tải xuống : 2.42 GiB

• Kích thước tập dữ liệu : 401.28 MiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
20_phần trăm	Tenxơ		bool
20_percent_train	Tenxơ		bool
20_percent_valid	Tenxơ		bool
50_phần trăm	Tenxơ		bool
50_percent_train	Tenxơ		bool
50_percent_valid	Tenxơ		bool
tập_id	Tenxơ		sợi dây
chân trời	Tenxơ		int32
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/giảm giá	Tenxơ		int32
bước/là_đầu tiên	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/agentview_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	uint8
bước/quan sát/đối tượng	Tenxơ	(14,)	phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng	Tenxơ		phao64
bước/trạng thái	Tenxơ	(45,)	phao64
xe lửa	Tenxơ		bool
có hiệu lực	Tenxơ		bool

robomimic_ph/square_ph_low_dim

• Kích thước tải xuống : 47.69 MiB

• Kích thước tập dữ liệu : 29.91 MiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
20_phần trăm	Tenxơ		bool
20_percent_train	Tenxơ		bool
20_percent_valid	Tenxơ		bool
50_phần trăm	Tenxơ		bool
50_percent_train	Tenxơ		bool
50_percent_valid	Tenxơ		bool
tập_id	Tenxơ		sợi dây
chân trời	Tenxơ		int32
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/giảm giá	Tenxơ		int32
bước/là_đầu tiên	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng	Tenxơ	(14,)	phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng	Tenxơ		phao64
bước/trạng thái	Tenxơ	(45,)	phao64
xe lửa	Tenxơ		bool
có hiệu lực	Tenxơ		bool

robomimic_ph/transport_ph_image

• Kích thước tải xuống : 15.07 GiB

• Kích thước tập dữ liệu : 3.64 GiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
20_phần trăm	Tenxơ		bool
20_percent_train	Tenxơ		bool
20_percent_valid	Tenxơ		bool
50_phần trăm	Tenxơ		bool
50_percent_train	Tenxơ		bool
50_percent_valid	Tenxơ		bool
tập_id	Tenxơ		sợi dây
chân trời	Tenxơ		int32
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(14,)	phao64
bước/giảm giá	Tenxơ		int32
bước/là_đầu tiên	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng	Tenxơ	(41,)	phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot1_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot1_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	uint8
bước/quan sát/robot1_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot1_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot1_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot1_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot1_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/quan sát/vai camera0_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	uint8
bước/quan sát/vai camera1_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	uint8
bước/phần thưởng	Tenxơ		phao64
bước/trạng thái	Tenxơ	(115,)	phao64
xe lửa	Tenxơ		bool
có hiệu lực	Tenxơ		bool

robomimic_ph/transport_ph_low_dim

• Kích thước tải xuống : 294.70 MiB

• Kích thước tập dữ liệu : 208.05 MiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Chỉ khi shuffle_files=False (train)

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
20_phần trăm	Tenxơ		bool
20_percent_train	Tenxơ		bool
20_percent_valid	Tenxơ		bool
50_phần trăm	Tenxơ		bool
50_percent_train	Tenxơ		bool
50_percent_valid	Tenxơ		bool
tập_id	Tenxơ		sợi dây
chân trời	Tenxơ		int32
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(14,)	phao64
bước/giảm giá	Tenxơ		int32
bước/là_đầu tiên	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng	Tenxơ	(41,)	phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot1_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot1_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot1_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot1_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot1_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot1_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot1_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot1_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng	Tenxơ		phao64
bước/trạng thái	Tenxơ	(115,)	phao64
xe lửa	Tenxơ		bool
có hiệu lực	Tenxơ		bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_image

• Kích thước tải xuống : 61.96 GiB

• Kích thước tập dữ liệu : 9.10 GiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
            'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
tập_id	Tenxơ		sợi dây
chân trời	Tenxơ		int32
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/giảm giá	Tenxơ		int32
bước/là_đầu tiên	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng	Tenxơ	(44,)	phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(240, 240, 3)	uint8
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/quan sát/sideview_image	Hình ảnh	(240, 240, 3)	uint8
bước/phần thưởng	Tenxơ		phao64
bước/trạng thái	Tenxơ	(58,)	phao64
xe lửa	Tenxơ		bool
có hiệu lực	Tenxơ		bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim

• Kích thước tải xuống : 192.29 MiB

• Kích thước tập dữ liệu : 121.77 MiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector position),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64, description=End-effector orientation),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector angular velocity),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=End-effector cartesian velocity),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper position),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Gripper velocity),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint positions),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64, description=7DOF joint velocities),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
tập_id	Tenxơ		sợi dây
chân trời	Tenxơ		int32
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/giảm giá	Tenxơ		int32
bước/là_đầu tiên	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/đối tượng	Tenxơ	(44,)	phao64
bước/quan sát/robot0_eef_pos	Tenxơ	(3,)	phao64	Vị trí tác nhân cuối cùng
bước/quan sát/robot0_eef_quat	Tenxơ	(4,)	phao64	Định hướng của người tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc góc tác động cuối
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin	Tenxơ	(3,)	phao64	Vận tốc Descartes của tác nhân cuối
bước/quan sát/robot0_gripper_qpos	Tenxơ	(2,)	phao64	Vị trí kẹp
bước/quan sát/robot0_gripper_qvel	Tenxơ	(2,)	phao64	Vận tốc kẹp
bước/quan sát/robot0_joint_pos	Tenxơ	(7,)	phao64	Vị trí khớp 7DOF
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin	Tenxơ	(7,)	phao64
bước/quan sát/robot0_joint_vel	Tenxơ	(7,)	phao64	Vận tốc khớp 7DOF
bước/phần thưởng	Tenxơ		phao64
bước/trạng thái	Tenxơ	(58,)	phao64
xe lửa	Tenxơ		bool
có hiệu lực	Tenxơ		bool