- תיאור :
ארגון שולחן משרדי, כלים וכו'
דף הבית : https://robopil.github.io/d3fields/
קוד מקור :
tfds.robotics.rtx.UiucD3field
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל מערך נתונים :
15.82 GiB
שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|---|
'train' | 192 |
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Robot displacement from last frame),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'depth_1': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 1 depth observation.),
'depth_2': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 2 depth observation.),
'depth_3': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 3 depth observation.),
'depth_4': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16, description=camera 4 depth observation.),
'image_1': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 1 RGB observation.),
'image_2': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 2 RGB observation.),
'image_3': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 3 RGB observation.),
'image_4': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=camera 4 RGB observation.),
'state': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Robot end-effector state),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מַחלָקָה | צוּרָה | Dtype | תֵאוּר |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_metadata | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | טֶקסט | חוּט | נתיב לקובץ הנתונים המקורי. | |
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | תזוזה של רובוט מהמסגרת האחרונה |
צעדים/הנחה | סקלר | לצוף32 | הנחה אם ניתנת, ברירת המחדל היא 1. | |
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
שלבים/הטבעת_שפה | מוֹתֵחַ | (512,) | לצוף32 | הטבעת שפת Kona. ראה https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
שלבים/הוראת_שפה | טֶקסט | חוּט | הוראת שפה. | |
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
צעדים/תצפית/עומק_1 | תְמוּנָה | (360, 640, 1) | uint16 | מצלמה 1 תצפית עומק. |
צעדים/תצפית/עומק_2 | תְמוּנָה | (360, 640, 1) | uint16 | מצלמה 2 תצפית עומק. |
צעדים/תצפית/עומק_3 | תְמוּנָה | (360, 640, 1) | uint16 | מצלמה 3 תצפית עומק. |
צעדים/תצפית/עומק_4 | תְמוּנָה | (360, 640, 1) | uint16 | מצלמה 4 תצפית עומק. |
צעדים/תצפית/תמונה_1 | תְמוּנָה | (360, 640, 3) | uint8 | מצלמה 1 תצפית RGB. |
צעדים/תצפית/תמונה_2 | תְמוּנָה | (360, 640, 3) | uint8 | מצלמה 2 תצפית RGB. |
צעדים/תצפית/תמונה_3 | תְמוּנָה | (360, 640, 3) | uint8 | תצפית מצלמה 3 RGB. |
צעדים/תצפית/תמונה_4 | תְמוּנָה | (360, 640, 3) | uint8 | תצפית מצלמה 4 RGB. |
צעדים/תצפית/מצב | מוֹתֵחַ | (4, 4) | לצוף32 | מצב אפקט קצה רובוט |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף32 | תגמול אם מסופק, 1 בשלב האחרון להדגמות. |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ): חסר.
ציטוט :
@article{wang2023d3field,
title={D^3Field: Dynamic 3D Descriptor Fields for Generalizable Robotic Manipulation},
author={Wang, Yixuan and Li, Zhuoran and Zhang, Mingtong and Driggs-Campbell, Katherine and Wu, Jiajun and Fei-Fei, Li and Li, Yunzhu},
journal={arXiv preprint arXiv:},
year={2023},
}