utokyo_saytap_converted_externally_to_rlds

  • Описание :

А1 шагающий, без RGB

Расколоть Примеры
'train' 20
  • Структура функции : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(12,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [12x joint positios].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'desired_pattern': Tensor(shape=(4, 5), dtype=bool, description=Desired foot contact pattern for the 4 legs, the 4 rows are for the front right, front left, rear right and rear left legs, the pattern length is 5 (=0.1s).),
            'desired_vel': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Desired velocites. The first 2 are linear velocities along and perpendicular to the heading direction, the 3rd is the desired angular velocity about the yaw axis.),
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Dummy camera RGB observation.),
            'prev_act': Tensor(shape=(12,), dtype=float32, description=Actions applied in the previous step.),
            'proj_grav_vec': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=The gravity vector [0, 0, -1] in the robot base frame.),
            'state': Tensor(shape=(30,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot base linear velocity, 3x base angular vel, 12x joint position, 12x joint velocity].),
            'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Dummy wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
эпизод_метаданные ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу Текст нить Путь к исходному файлу данных.
шаги Набор данных
шаги/действия Тензор (12,) float32 Действие робота состоит из [12 суставных позиций].
шаги/скидка Скаляр float32 Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1.
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/language_embedding Тензор (512,) float32 Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5.
шаги/language_instruction Текст нить Языковое обучение.
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/желаемый_шаблон Тензор (4, 5) логическое значение Желаемая схема контакта стопы для 4 ног, 4 ряда предназначены для передней правой, передней левой, задней правой и задней левой ноги, длина рисунка равна 5 (=0,1 с).
шаги/наблюдение/желаемый_вел Тензор (3,) float32 Желаемые скорости. Первые 2 — это линейные скорости вдоль и перпендикулярно направлению курса, третья — желаемая угловая скорость вокруг оси рыскания.
шаги/наблюдение/изображение Изображение (64, 64, 3) uint8 Манекен камеры наблюдения RGB.
шаги/наблюдение/prev_act Тензор (12,) float32 Действия, примененные на предыдущем шаге.
шаги/наблюдение/proj_grad_vec Тензор (3,) float32 Вектор гравитации [0, 0, -1] в базовой рамке робота.
шаги/наблюдение/состояние Тензор (30,) float32 Состояние робота состоит из [3x базовая линейная скорость робота, 3x базовая угловая скорость, 12x положение сустава, 12x скорость сустава].
шаги/наблюдение/wrist_image Изображение (64, 64, 3) uint8 Манекен наручной камеры наблюдения RGB.
шаги/награда Скаляр float32 Награда, если предусмотрена, 1 на последнем этапе демоверсий.
  • Цитата : 
@article{saytap2023,
  author = {Yujin Tang and Wenhao Yu and Jie Tan and Heiga Zen and Aleksandra Faust and
Tatsuya Harada},
  title  = {SayTap: Language to Quadrupedal Locomotion},
  eprint = {arXiv:2306.07580},
  url    = {https://saytap.github.io},
  note   = "{https://saytap.github.io}",
  year   = {2023}
}