- Описание :
Складное полотенце xArm с бимануальной настройкой
Домашняя страница : --
Исходный код :
tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmBimanualConvertedExternallyToRlds
Версии :
-
0.1.0
(по умолчанию): первоначальный выпуск.
-
Размер загрузки :
Unknown size
Размер набора данных :
138.44 MiB
Автокэширование ( документация ): Да
Расколы :
Расколоть | Примеры |
---|---|
'train' | 64 |
'val' | 6 |
- Структура функции :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Функциональная документация :
Особенность | Сорт | Форма | Дтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ВозможностиDict | ||||
эпизод_метаданные | ВозможностиDict | |||
метаданные_эпизода/путь_к файлу | Текст | нить | Путь к исходному файлу данных. | |
шаги | Набор данных | |||
шаги/действия | Тензор | (14,) | поплавок32 | Действие робота состоит из [3 положений EEF (L), 3 x ориентации EEF по рысканию/тангажу/крену (L), 1 x позиции открытия/закрытия захвата (L), 3 x позиции EEF (R), 3 x ориентации EEF по рысканию/покачиванию/крену (R), 1x положение захвата открыто/закрыто (R)]. |
шаги/скидка | Скаляр | поплавок32 | Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1. | |
шаги/is_first | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_last | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логическое значение | ||
шаги/language_embedding | Тензор | (512,) | поплавок32 | Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 . |
шаги/language_instruction | Текст | нить | Языковое обучение. | |
шаги/наблюдение | ВозможностиDict | |||
шаги/наблюдение/action_l | Тензор | (7,) | поплавок32 | Действие левого робота состоит из [3x положения EEF, 3x ориентации EEF: поворот/поворот/крен]. |
шаги/наблюдение/action_r | Тензор | (7,) | поплавок32 | Правое действие робота состоит из [3 положения EEF, 3 положения ориентации EEF по рысканию/наклону/крену, 1 положение открытия/закрытия захвата]. |
шаги/наблюдение/изображение | Изображение | (256, 256, 3) | uint8 | Основная камера наблюдения RGB. |
шаги/наблюдение/pose_l | Тензор | (6,) | поплавок32 | Поза левого концевого эффектора робота состоит из [3 положений EEF, 3 x ориентации EEF по рысканью/тангажу/крену]. |
шаги/наблюдение/pose_r | Тензор | (6,) | поплавок32 | Поза правого концевого исполнительного органа робота состоит из [3 положений EEF, 3 x ориентации EEF в направлении рыскания/тангажа/крена]. |
шаги/награда | Скаляр | поплавок32 | Награда, если предусмотрена, 1 на последнем этапе демоверсий. |
Контролируемые ключи (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ): Отсутствуют.
Цитата :
@misc{matsushima2023weblab,
title={Weblab xArm Dataset},
author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
year={2023},
}