- Descripción :
xArm recogiendo y colocando objetos
Página de inicio : --
Código fuente :
tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmPickAndPlaceConvertedExternallyToRlds
Versiones :
-
0.1.0
(predeterminado): versión inicial.
-
Tamaño de descarga :
Unknown size
Tamaño del conjunto de datos :
1.29 GiB
Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No
Divisiones :
Dividir | Ejemplos |
---|---|
'train' | 92 |
'val' | 10 |
- Estructura de características :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'end_effector_pose': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
'hand_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'image2': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Another camera RGB observation from different view point.),
'joint_state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot joint state, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity].),
'joint_trajectory': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot joint trajectory, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity, 7x robot joint acceralation].),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- Documentación de funciones :
Característica | Clase | Forma | tipo D | Descripción |
---|---|---|---|---|
FuncionesDict | ||||
episodio_metadatos | FuncionesDict | |||
metadatos_episodio/ruta_archivo | Texto | cadena | Ruta al archivo de datos original. | |
pasos | Conjunto de datos | |||
pasos/acción | Tensor | (7,) | flotador32 | La acción del robot consta de [3 posiciones EEF, 3 posiciones de orientación EEF, guiñada/inclinación/giro, 1 posición de apertura/cierre de la pinza]. |
pasos/descuento | Escalar | flotador32 | Descuento si se proporciona, el valor predeterminado es 1. | |
pasos/es_primero | Tensor | booleano | ||
pasos/es_último | Tensor | booleano | ||
pasos/es_terminal | Tensor | booleano | ||
pasos/idioma_incrustación | Tensor | (512,) | flotador32 | Incorporación del lenguaje Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
pasos/instrucción_idioma | Texto | cadena | Instrucción de idiomas. | |
pasos/observación | FuncionesDict | |||
pasos/observación/end_effector_pose | Tensor | (6,) | flotador32 | La postura del efector final del robot consta de [3x posición EEF, 3x orientación EEF, guiñada/inclinación/giro]. |
pasos/observación/imagen_mano | Imagen | (224, 224, 3) | uint8 | Observación RGB con cámara de mano. |
pasos/observación/imagen | Imagen | (224, 224, 3) | uint8 | Observación RGB de la cámara principal. |
pasos/observación/imagen2 | Imagen | (224, 224, 3) | uint8 | Otra cámara de observación RGB desde un punto de vista diferente. |
pasos/observación/estado_conjunto | Tensor | (14,) | flotador32 | El estado de la articulación del robot consta de [7x ángulos de la articulación del robot, 7x velocidad de la articulación del robot]. |
pasos/observación/trayectoria_conjunta | Tensor | (21,) | flotador32 | La trayectoria de la articulación del robot consta de [7x ángulos de la articulación del robot, 7x velocidad de la articulación del robot, 7x aceleración de la articulación del robot]. |
pasos/recompensa | Escalar | flotador32 | Recompensa si se proporciona, 1 en el paso final para demostraciones. |
Claves supervisadas (ver documento
as_supervised
):None
Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.
Ejemplos ( tfds.as_dataframe ): Falta.
Cita :
@misc{matsushima2023weblab,
title={Weblab xArm Dataset},
author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
year={2023},
}