अलोहा_मोबाइल

• विवरण :

वास्तविक डेटासेट. मोबाइल हेरफेर कार्यों का अनुकरण करना जो द्वि-मैनुअल हैं और पूरे शरीर पर नियंत्रण की आवश्यकता होती है। प्रत्येक कार्य के लिए 50 प्रदर्शन।

• मुखपृष्ठ : https://mobile-aloha.github.io

• स्रोत कोड : tfds.robotics.rtx.AlohaMobile

• संस्करण :

  • 0.1.0 (डिफ़ॉल्ट): प्रारंभिक रिलीज़।

• डाउनलोड आकार : Unknown size

• डेटासेट का आकार : 47.42 GiB

• ऑटो-कैश्ड ( दस्तावेज़ीकरण ): नहीं

• विभाजन :

विभाजित करना	उदाहरण
'train'	276

• फ़ीचर संरचना :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'cam_high': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_left_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_right_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• फ़ीचर दस्तावेज़ीकरण :

विशेषता	कक्षा	आकार	डीप्रकार	विवरण
	फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा	फीचर्सडिक्ट
एपिसोड_मेटाडेटा/फ़ाइल_पथ	टेन्सर		डोरी
कदम	डेटासेट
कदम/कार्रवाई	टेन्सर	(16,)	फ्लोट32
कदम/छूट	अदिश		फ्लोट32
चरण/पहला है	टेन्सर		बूल
चरण/अंतिम है	टेन्सर		बूल
चरण/is_terminal	टेन्सर		बूल
चरण/भाषा_निर्देश	टेन्सर		डोरी
चरण/अवलोकन	फीचर्सडिक्ट
चरण/अवलोकन/cam_high	छवि	(480, 640, 3)	uint8
चरण/अवलोकन/कैम_बाएं_कलाई	छवि	(480, 640, 3)	uint8
चरण/अवलोकन/cam_right_wrist	छवि	(480, 640, 3)	uint8
चरण/अवलोकन/स्थिति	टेन्सर	(14,)	फ्लोट32
कदम/इनाम	अदिश		फ्लोट32

• पर्यवेक्षित कुंजियाँ ( as_supervised doc देखें): None

• चित्र ( tfds.show_examples ): समर्थित नहीं है।

• उदाहरण ( tfds.as_dataframe ):

• उद्धरण :

@inproceedings{fu2024mobile,author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea},title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation},booktitle = {arXiv},year = {2024},}