aloha_mobile

  • Opis :

Prawdziwy zbiór danych. Naśladowanie zadań związanych z manipulacją mobilną, które są dwuręczne i wymagają kontroli całym ciałem. 50 demonstracji dla każdego zadania.

Podział Przykłady
'train' 276
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'cam_high': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_left_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_right_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku Napinacz strunowy
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (16,) pływak32
kroki/rabat Skalarny pływak32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/instrukcja_językowa Napinacz strunowy
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/cam_high Obraz (480, 640, 3) uint8
kroki/obserwacja/cam_left_wrist Obraz (480, 640, 3) uint8
kroki/obserwacja/cam_right_wrist Obraz (480, 640, 3) uint8
kroki/obserwacja/stan Napinacz (14,) pływak32
kroki/nagroda Skalarny pływak32
  • Cytat :
@inproceedings{fu2024mobile,author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea},title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation},booktitle = {arXiv},year = {2024},}