berkeley_autolab_ur5

• Keterangan :

UR5 melakukan manipulasi kain, memilih tempat, dll

• Beranda : https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home

• Kode sumber : tfds.robotics.rtx.BerkeleyAutolabUr5

• Versi :

  • 0.1.0 (default): Rilis awal.

• Ukuran unduhan : Unknown size

• Ukuran kumpulan data : 76.39 GiB

• Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak

• Perpecahan :

Membelah	Contoh
'test'	104
'train'	896

• Struktur fitur :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentasi fitur :

Fitur	Kelas	Membentuk	Tipe D	Keterangan
	FiturDict
Langkah	Himpunan data
langkah/tindakan	FiturDict
langkah/tindakan/gripper_closedness_action	Tensor		float32	1 jika gripper tertutup, -1 jika gripper terbuka, 0 jika tidak ada perubahan.
langkah/tindakan/rotasi_delta	Tensor	(3,)	float32	Perubahan delta pada gerakan roll, pitch, yaw.
langkah/tindakan/terminate_episode	Tensor		float32
langkah/tindakan/world_vector	Tensor	(3,)	float32	Perubahan delta di XYZ.
langkah/adalah_pertama	Tensor		bodoh
langkah/adalah_terakhir	Tensor		bodoh
langkah/is_terminal	Tensor		bodoh
langkah/pengamatan	FiturDict
langkah/pengamatan/gambar_tangan	Gambar	(480, 640, 3)	uint8
langkah/pengamatan/gambar	Gambar	(480, 640, 3)	uint8
langkah/pengamatan/gambar_dengan_kedalaman	Gambar	(480, 640, 1)	float32
langkah/pengamatan/natural_bahasa_embedding	Tensor	(512,)	float32
langkah/pengamatan/instruksi_bahasa_alami	Tensor		rangkaian
langkah/pengamatan/robot_state	Tensor	(15,)	float32	Penjelasan status robot dapat ditemukan di https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5
langkah/hadiah	Skalar		float32

• Kunci yang diawasi (Lihat dokumen as_supervised ): None

• Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.

• Contoh ( tfds.as_dataframe ):

• Kutipan :

@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}