berkeley_autolab_ur5

• Описание :

UR5 выполнение манипуляций с тканью, выбора места и т. д.

• Домашняя страница : https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home.

• Исходный код : tfds.robotics.rtx.BerkeleyAutolabUr5

• Версии :

  • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.

• Размер загрузки : Unknown size

• Размер набора данных : 76.39 GiB

• Автокэширование ( документация ): Нет

• Расколы :

Расколоть	Примеры
'test'	104
'train'	896

• Структура функции :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Функциональная документация :

Особенность	Сорт	Форма	Дтип	Описание
	ВозможностиDict
шаги	Набор данных
шаги/действия	ВозможностиDict
шаги/действие/gripper_closedness_action	Тензор		поплавок32	1, если захват закрыт, -1, если захват открыт, 0, если изменений нет.
шаги/действие/rotation_delta	Тензор	(3,)	поплавок32	Изменение дельты по крену, тангажу, рысканию.
шаги/действие/terminate_episode	Тензор		поплавок32
шаги/действие/world_vector	Тензор	(3,)	поплавок32	Изменение дельты в XYZ.
шаги/is_first	Тензор		логическое значение
шаги/is_last	Тензор		логическое значение
шаги/is_terminal	Тензор		логическое значение
шаги/наблюдение	ВозможностиDict
шаги/наблюдение/hand_image	Изображение	(480, 640, 3)	uint8
шаги/наблюдение/изображение	Изображение	(480, 640, 3)	uint8
шаги/наблюдение/image_with_length	Изображение	(480, 640, 1)	поплавок32
шаги/наблюдение/natural_language_embedding	Тензор	(512,)	поплавок32
шаги/наблюдение/natural_language_instruction	Тензор		нить
шаги/наблюдение/robot_state	Тензор	(15,)	поплавок32	Объяснение состояния робота можно найти по адресу https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5.
шаги/награда	Скаляр		поплавок32

• Контролируемые ключи (см. документ as_supervised ): None

• Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.

• Примеры ( tfds.as_dataframe ):

• Цитата :

@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}