berkeley_cable_routing

  • תיאור :

ניתוב כבל לתוך מהדקים על גבי השולחן

לְפַצֵל דוגמאות
'test' 165
'train' 1,482
  • מבנה תכונה :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מַחלָקָה צוּרָה Dtype תֵאוּר
FeaturesDict
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה FeaturesDict
steps/action/rotation_delta מוֹתֵחַ (3,) לצוף32 מהירות זוויתית סביב ציר z.
steps/action/terminate_episode מוֹתֵחַ לצוף32
צעדים/פעולה/וקטור_עולם מוֹתֵחַ (3,) לצוף32 מהירות ב-XYZ.
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה תְמוּנָה (128, 128, 3) uint8
צעדים/תצפית/טבעת_שפה_טבעית מוֹתֵחַ (512,) לצוף32
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית מוֹתֵחַ חוּט
צעדים/תצפית/מצב_רובוט מוֹתֵחַ (7,) לצוף32
צעדים/תצפית/תמונה עליונה תְמוּנָה (128, 128, 3) uint8
צעדים/תצפית/תמונה_יד225 תְמוּנָה (128, 128, 3) uint8
צעדים/תצפית/תמונה_יד45 תְמוּנָה (128, 128, 3) uint8
צעדים/פרס סקלר לצוף32
  • ציטוט :
@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}