berkeley_fanuc_manipulation

• Keterangan :

Robot Fanuc melakukan berbagai tugas manipulasi

• Beranda : https://sites.google.com/berkeley.edu/fanuc-manipulation

• Kode sumber : tfds.robotics.rtx.BerkeleyFanucManipulation

• Versi :

  • 0.1.0 (default): Rilis awal.

• Ukuran unduhan : Unknown size

• Ukuran kumpulan data : 8.85 GiB

• Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak

• Perpecahan :

Membelah	Contoh
'train'	415

• Struktur fitur :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentasi fitur :

Fitur	Kelas	Membentuk	Tipe D	Keterangan
	FiturDict
episode_metadata	FiturDict
episode_metadata/file_path	Teks		rangkaian	Jalur ke file data asli.
Langkah	Himpunan data
langkah/tindakan	Tensor	(6,)	float32	Aksi robot, terdiri dari [dx, dy, dz] dan [droll, dpitch, dyaw]
langkah/diskon	Skalar		float32	Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1.
langkah/adalah_pertama	Tensor		bodoh
langkah/adalah_terakhir	Tensor		bodoh
langkah/is_terminal	Tensor		bodoh
langkah/bahasa_embedding	Tensor	(512,)	float32	Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
langkah/bahasa_instruksi	Teks		rangkaian	Instruksi Bahasa.
langkah/pengamatan	FiturDict
langkah/pengamatan/end_effector_state	Tensor	(7,)	float32	Keadaan efektor ujung gripper robot, terdiri dari [x, y, z] dan 4x angka empat
langkah/pengamatan/gambar	Gambar	(224, 224, 3)	uint8	Pengamatan RGB kamera utama.
langkah/pengamatan/keadaan	Tensor	(13,)	float32	Status sambungan robot, terdiri dari [6x sudut sambungan robot, 1x status gripper terbuka, 6x kecepatan sambungan robot].
langkah/pengamatan/wrist_image	Gambar	(224, 224, 3)	uint8	Pengamatan RGB kamera pergelangan tangan.
langkah/hadiah	Skalar		float32	Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo.

• Kunci yang diawasi (Lihat dokumen as_supervised ): None

• Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.

• Contoh ( tfds.as_dataframe ):

• Kutipan :

@article{fanuc_manipulation2023,
  title={Fanuc Manipulation: A Dataset for Learning-based Manipulation with FANUC Mate 200iD Robot},
  author={Zhu, Xinghao and Tian, Ran and Xu, Chenfeng and Ding, Mingyu and Zhan, Wei and Tomizuka, Masayoshi},
  year={2023},
}