berkeley_gnm_recon

  • বর্ণনা :

অফ-রোড নেভিগেশন

বিভক্ত উদাহরণ
'train' 11,834
  • বৈশিষ্ট্য গঠন :
FeaturesDict({
   
'episode_metadata': FeaturesDict({
       
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
   
}),
   
'steps': Dataset({
       
'action': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position),
       
'action_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position, 1x yaw),
       
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Discount if provided, default to 1.),
       
'is_first': bool,
       
'is_last': bool,
       
'is_terminal': bool,
       
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
       
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
       
'observation': FeaturesDict({
           
'image': Image(shape=(120, 160, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
           
'position': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot position),
           
'state': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot state, consists of [2x position, 1x yaw]),
           
'yaw': Tensor(shape=(1,), dtype=float64, description=Robot yaw),
       
}),
       
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
   
}),
})
  • বৈশিষ্ট্য ডকুমেন্টেশন :
বৈশিষ্ট্য ক্লাস আকৃতি ডিটাইপ বর্ণনা
ফিচারসডিক্ট
episode_metadata ফিচারসডিক্ট
episode_metadata/file_path পাঠ্য স্ট্রিং মূল ডেটা ফাইলের পথ।
পদক্ষেপ ডেটাসেট
পদক্ষেপ/ক্রিয়া টেনসর (2,) float64 রোবট কর্ম, 2x অবস্থান নিয়ে গঠিত
পদক্ষেপ/ক্রিয়া_কোণ টেনসর (৩,) float64 রোবট অ্যাকশন, 2x অবস্থান, 1x ইয়াও নিয়ে গঠিত
পদক্ষেপ/ছাড় স্কেলার float64 ডিসকাউন্ট দেওয়া হলে, ডিফল্ট 1.
steps/is_first টেনসর bool
ধাপ/শেষ_শেষ টেনসর bool
steps/is_terminal টেনসর bool
পদক্ষেপ/ভাষা_এম্বেডিং টেনসর (512,) float32 কোন ভাষা এম্বেডিং. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 দেখুন
পদক্ষেপ/ভাষা_নির্দেশ পাঠ্য স্ট্রিং ভাষার নির্দেশনা।
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ ফিচারসডিক্ট
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/চিত্র ছবি (120, 160, 3) uint8 প্রধান ক্যামেরা আরজিবি পর্যবেক্ষণ।
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/অবস্থান টেনসর (2,) float64 রোবট অবস্থান
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/রাষ্ট্র টেনসর (৩,) float64 রোবট অবস্থা, [2x অবস্থান, 1x ইয়াও] নিয়ে গঠিত
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/হাওয়া টেনসর (1,) float64 রোবট ইয়াও
পদক্ষেপ/পুরস্কার স্কেলার float64 প্রদান করা হলে পুরস্কার, ডেমোর জন্য চূড়ান্ত ধাপে 1।
  • উদ্ধৃতি :
@inproceedings{
shah2021rapid
,
title
={ {Rapid Exploration for Open-World Navigation with Latent Goal Models} },
author
={Dhruv Shah and Benjamin Eysenbach and Nicholas Rhinehart and Sergey Levine},
booktitle
={5th Annual Conference on Robot Learning },
year
={2021},
url
={https://openreview.net/forum?id=d_SWJhyKfVw}
}