berkeley_gnm_sac_son

• Sự miêu tả :

điều hướng văn phòng

• Trang chủ : https://sites.google.com/view/SACSoN-review

• Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.BerkeleyGnmSacSon

• Phiên bản :

  • 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.

• Kích thước tải xuống : Unknown size

• Kích thước tập dữ liệu : 7.00 GiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

• Chia tách :

Tách ra	Ví dụ
'train'	2.955

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position),
        'action_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot action, consists of 2x position, 1x yaw),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(120, 160, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'position': Tensor(shape=(2,), dtype=float64, description=Robot position),
            'state': Tensor(shape=(3,), dtype=float64, description=Robot state, consists of [2x position, 1x yaw]),
            'yaw': Tensor(shape=(1,), dtype=float64, description=Robot yaw),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float64, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path	Chữ		sợi dây	Đường dẫn tới file dữ liệu gốc.
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(2,)	phao64	Hành động của robot, bao gồm vị trí 2x
bước/hành động_angle	Tenxơ	(3,)	phao64	Hành động của robot, bao gồm vị trí 2x, ngáp 1x
bước/giảm giá	vô hướng		phao64	Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1.
bước/is_first	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
các bước/ngôn ngữ_embedding	Tenxơ	(512,)	phao32	Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5
các bước/ngôn ngữ_instruction	Chữ		sợi dây	Giảng dạy ngôn ngữ.
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh	Hình ảnh	(120, 160, 3)	uint8	Quan sát RGB của camera chính.
bước đi/quan sát/vị trí	Tenxơ	(2,)	phao64	vị trí robot
bước/quan sát/trạng thái	Tenxơ	(3,)	phao64	Trạng thái robot, bao gồm [vị trí 2x, 1x yaw]
bước đi/quan sát/ngáp	Tenxơ	(1,)	phao64	Robot ngáp
bước/phần thưởng	vô hướng		phao64	Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo.

• Khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None

• Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.

• Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

• Trích dẫn :

@article{hirose2023sacson,
  title={SACSoN: Scalable Autonomous Data Collection for Social Navigation},
  author={Hirose, Noriaki and Shah, Dhruv and Sridhar, Ajay and Levine, Sergey},
  journal={arXiv preprint arXiv:2306.01874},
  year={2023}
}