- توضیحات :
فرانکا در حال انجام وظایف مکان انتخاب روی میز
صفحه اصلی : https://arxiv.org/abs/2306.10007
کد منبع :
tfds.robotics.rtx.BerkeleyRptConvertedExternallyToRlds
نسخه ها :
-
0.1.0
(پیش فرض): انتشار اولیه.
-
اندازه دانلود :
Unknown size
حجم مجموعه داده :
40.64 GiB
ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر
تقسیمات :
تقسیم کنید | نمونه ها |
---|---|
'train' | 908 |
- ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [7 delta joint pos,1x gripper binary state].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'gripper': Scalar(shape=(), dtype=bool, description=Binary gripper state (1 - closed, 0 - open)),
'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
'joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=xArm joint positions (7 DoF).),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- مستندات ویژگی :
ویژگی | کلاس | شکل | نوع D | توضیحات |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
قسمت_متاداده | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | متن | رشته | مسیر فایل داده اصلی | |
مراحل | مجموعه داده | |||
مراحل/عمل | تانسور | (8،) | float32 | عمل ربات، شامل [7 حالت مشترک دلتا، حالت دودویی گیره 1x] است. |
مراحل/تخفیف | اسکالر | float32 | تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است. | |
Steps/is_first | تانسور | بوول | ||
Steps/is_last | تانسور | بوول | ||
Steps/is_terminal | تانسور | بوول | ||
Steps/language_embedding | تانسور | (512،) | float32 | تعبیه زبان کونا. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید |
مراحل/زبان_آموزش | متن | رشته | آموزش زبان. | |
مراحل / مشاهده | FeaturesDict | |||
مراحل / مشاهده / چنگال | اسکالر | بوول | حالت گیره باینری (1 - بسته، 0 - باز) | |
مراحل/مشاهده/تصویر_دستی | تصویر | (480، 640، 3) | uint8 | دوربین دستی مشاهده RGB. |
steps/observation/joint_pos | تانسور | (7،) | float32 | موقعیت های مفصل xArm (7 DoF). |
مراحل/پاداش | اسکالر | float32 | در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها. |
کلیدهای نظارت شده (به
as_supervised
doc مراجعه کنید):None
شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.
مثالها ( tfds.as_dataframe ):
- نقل قول :
@article{Radosavovic2023,
title={Robot Learning with Sensorimotor Pre-training},
author={Ilija Radosavovic and Baifeng Shi and Letian Fu and Ken Goldberg and Trevor Darrell and Jitendra Malik},
year={2023},
journal={arXiv:2306.10007}
}