berkeley_rpt_converted_externally_to_rlds

• תיאור :

פרנקה מבצעת משימות בחירת שולחן

• דף הבית : https://arxiv.org/abs/2306.10007

• קוד מקור : tfds.robotics.rtx.BerkeleyRptConvertedExternallyToRlds

• גרסאות :

  • 0.1.0 (ברירת מחדל): שחרור ראשוני.

• גודל הורדה : Unknown size

• גודל מערך נתונים : 40.64 GiB

• שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא

• פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות
'train'	908

• מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [7 delta joint pos,1x gripper binary state].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper': Scalar(shape=(), dtype=bool, description=Binary gripper state (1 - closed, 0 - open)),
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
            'joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=xArm joint positions (7 DoF).),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})

• תיעוד תכונה :

תכונה	מַחלָקָה	צוּרָה	Dtype	תֵאוּר
	FeaturesDict
episode_metadata	FeaturesDict
episode_metadata/file_path	טֶקסט		חוּט	נתיב לקובץ הנתונים המקורי.
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	מוֹתֵחַ	(8,)	לצוף32	פעולת רובוט, מורכבת מ-7 משותף דלתא, מצב בינארי 1x תפסן].
צעדים/הנחה	סקלר		לצוף32	הנחה אם ניתנת, ברירת המחדל היא 1.
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
שלבים/הטבעת_שפה	מוֹתֵחַ	(512,)	לצוף32	הטבעת שפת Kona. ראה https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
שלבים/הוראת_שפה	טֶקסט		חוּט	הוראת שפה.
צעדים/תצפית	FeaturesDict
מדרגות/תצפית/תופסן	סקלר		bool	מצב תפסן בינארי (1 - סגור, 0 - פתוח)
צעדים/תצפית/תמונת_יד	תְמוּנָה	(480, 640, 3)	uint8	תצפית RGB מצלמת יד.
צעדים/תצפית/מפרק_פוז	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף32	xArm משותף עמדות (7 DoF).
צעדים/פרס	סקלר		לצוף32	תגמול אם מסופק, 1 בשלב האחרון להדגמות.

• מפתחות בפיקוח (ראה as_supervised doc ): None

• איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.

• דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):

• ציטוט :

@article{Radosavovic2023,
  title={Robot Learning with Sensorimotor Pre-training},
  author={Ilija Radosavovic and Baifeng Shi and Letian Fu and Ken Goldberg and Trevor Darrell and Jitendra Malik},
  year={2023},
  journal={arXiv:2306.10007}
}