cầu

Sự miêu tả :

WidowX tương tác với đồ chơi nhà bếp

Trang chủ : https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/
Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.Bridge
Phiên bản :
- 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.
Kích thước tải xuống : Unknown size
Kích thước tập dữ liệu : 387.49 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không
Chia tách :

Tách ra	Ví dụ
`'test'`	3,475
`'train'`	25.460

Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D
	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/tập_id	Vô hướng		int32
tập_siêu dữ liệu/file_path	Tenxơ		sợi dây
tập_siêu dữ liệu/has_image_0	Vô hướng		bool
tập_siêu dữ liệu/has_image_1	Vô hướng		bool
tập_siêu dữ liệu/has_image_2	Vô hướng		bool
tập_siêu dữ liệu/has_image_3	Vô hướng		bool
tập_siêu dữ liệu/has_ngôn ngữ	Vô hướng		bool
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(7,)	phao32
bước/giảm giá	Vô hướng		phao32
bước/is_first	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
các bước/ngôn ngữ_embedding	Tenxơ	(512,)	phao32
các bước/ngôn ngữ_instruction	Tenxơ		sợi dây
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh_0	Hình ảnh	(256, 256, 3)	uint8
bước/quan sát/hình ảnh_1	Hình ảnh	(256, 256, 3)	uint8
bước/quan sát/hình ảnh_2	Hình ảnh	(256, 256, 3)	uint8
bước/quan sát/hình ảnh_3	Hình ảnh	(256, 256, 3)	uint8
bước/quan sát/trạng thái	Tenxơ	(7,)	phao32
bước/phần thưởng	Vô hướng		phao32

Khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

Trích dẫn :

@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}