cầu

  • Sự miêu tả :

WidowX tương tác với đồ chơi nhà bếp

Tách ra Ví dụ
'test' 3,475
'train' 25.460
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/tập_id Vô hướng int32
tập_siêu dữ liệu/file_path Tenxơ sợi dây
tập_siêu dữ liệu/has_image_0 Vô hướng bool
tập_siêu dữ liệu/has_image_1 Vô hướng bool
tập_siêu dữ liệu/has_image_2 Vô hướng bool
tập_siêu dữ liệu/has_image_3 Vô hướng bool
tập_siêu dữ liệu/has_ngôn ngữ Vô hướng bool
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao32
bước/giảm giá Vô hướng phao32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32
các bước/ngôn ngữ_instruction Tenxơ sợi dây
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh_0 Hình ảnh (256, 256, 3) uint8
bước/quan sát/hình ảnh_1 Hình ảnh (256, 256, 3) uint8
bước/quan sát/hình ảnh_2 Hình ảnh (256, 256, 3) uint8
bước/quan sát/hình ảnh_3 Hình ảnh (256, 256, 3) uint8
bước/quan sát/trạng thái Tenxơ (7,) phao32
bước/phần thưởng Vô hướng phao32
  • Trích dẫn :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}