- Opis :
Robot bawi się 3 złożonymi scenami: grillem z wieloma przedmiotami do gotowania, takimi jak toster, patelnia itp. Musi wybierać, otwierać, umieszczać i zamykać. Musi nakryć stół, przenieść talerze, kubki, sztućce. I musi umieszczać naczynia w zlewie, zmywarce, kubkach itp.
Strona główna : https://play-fusion.github.io/
Kod źródłowy :
tfds.robotics.rtx.CmuPlayFusion
Wersje :
-
0.1.0
(domyślnie): Wersja pierwsza.
-
Rozmiar pobierania :
Unknown size
Rozmiar zbioru danych :
6.68 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 576 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDykt | ||||
metadane_odcinka | FunkcjeDykt | |||
metadane_odcinka/ścieżka_pliku | Tekst | strunowy | Ścieżka do oryginalnego pliku danych. | |
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/akcja | Napinacz | (9,) | pływak32 | Akcja robota składa się z [7x delta eef (pos. + quat), 1x otwarcie/zamknięcie chwytaka (binarne), 1x odcinek zakończenia]. |
kroki/rabat | Skalarny | pływak32 | Rabat, jeśli jest podany, domyślnie wynosi 1. | |
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/is_terminal | Napinacz | bool | ||
kroki/osadzanie_języka | Napinacz | (512,) | pływak32 | Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
kroki/instrukcja_językowa | Tekst | strunowy | Instrukcja językowa. | |
kroki/obserwacje | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/obraz | Obraz | (128, 128, 3) | uint8 | Główna kamera obserwacji RGB. |
kroki/obserwacja/stan | Napinacz | (8,) | pływak32 | Stan robota, składa się z [7x kątów przegubów robota, 1x pozycji chwytaka. |
kroki/nagroda | Skalarny | pływak32 | Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych. |
Klucze nadzorowane (zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ):
- Cytat :
@inproceedings{chen2023playfusion,
title={PlayFusion: Skill Acquisition via Diffusion from Language-Annotated Play},
author={Chen, Lili and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
booktitle={CoRL},
year={2023}
}