- Keterangan :
Robot bermain dengan 3 adegan kompleks: pemanggang dengan banyak benda memasak seperti pemanggang roti, wajan, dll. Ia harus memilih, membuka, menempatkan, menutup. Ia harus menata meja, memindahkan piring, cangkir, perkakas. Dan itu harus meletakkan piring di wastafel, mesin pencuci piring, cangkir tangan, dll.
Beranda : https://play-fusion.github.io/
Kode sumber :
tfds.robotics.rtx.CmuPlayFusion
Versi :
-
0.1.0
(default): Rilis awal.
-
Ukuran unduhan :
Unknown size
Ukuran kumpulan data :
6.68 GiB
Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak
Perpecahan :
Membelah | Contoh |
---|---|
'train' | 576 |
- Struktur fitur :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Dokumentasi fitur :
Fitur | Kelas | Membentuk | Tipe D | Keterangan |
---|---|---|---|---|
FiturDict | ||||
episode_metadata | FiturDict | |||
episode_metadata/file_path | Teks | rangkaian | Jalur ke file data asli. | |
Langkah | Himpunan data | |||
langkah/tindakan | Tensor | (9,) | float32 | Aksi robot, terdiri dari [7x delta eef (pos + quat), 1x gripper buka/tutup (biner), 1x episode penghentian]. |
langkah/diskon | Skalar | float32 | Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1. | |
langkah/adalah_pertama | Tensor | bodoh | ||
langkah/adalah_terakhir | Tensor | bodoh | ||
langkah/is_terminal | Tensor | bodoh | ||
langkah/bahasa_embedding | Tensor | (512,) | float32 | Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
langkah/bahasa_instruksi | Teks | rangkaian | Instruksi Bahasa. | |
langkah/pengamatan | FiturDict | |||
langkah/pengamatan/gambar | Gambar | (128, 128, 3) | uint8 | Pengamatan RGB kamera utama. |
langkah/pengamatan/keadaan | Tensor | (8,) | float32 | Keadaan robot, terdiri dari [7x sudut sambungan robot, 1x posisi gripper. |
langkah/hadiah | Skalar | float32 | Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo. |
Kunci yang diawasi (Lihat dokumen
as_supervised
):None
Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.
Contoh ( tfds.as_dataframe ):
- Kutipan :
@inproceedings{chen2023playfusion,
title={PlayFusion: Skill Acquisition via Diffusion from Language-Annotated Play},
author={Chen, Lili and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
booktitle={CoRL},
year={2023}
}