columbia_cairlab_pusht_real

• คำอธิบาย :

งานผลักดันระนาบ UR5

• หน้าแรก : https://github.com/columbia-ai-robotics/diffusion_policy

• ซอร์สโค้ด : tfds.robotics.rtx.ColumbiaCairlabPushtReal

• รุ่น :

  • 0.1.0 (ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก

• ขนาดการดาวน์โหลด : Unknown size

• ขนาดชุดข้อมูล : 2.80 GiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): No

• แยก :

แยก	ตัวอย่าง
'test'	14
'train'	122

• โครงสร้างคุณสมบัติ :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	ประเภทD	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การกระทำ/อุปกรณ์จับยึด_ปิดแน่น_การกระทำ	เทนเซอร์		ลอย32	1 ถ้าปิดกริปเปอร์, -1 ถ้ากริปเปอร์เปิด, 0 ถ้าไม่มีการเปลี่ยนแปลง
ขั้นตอน/การกระทำ/rotation_delta	เทนเซอร์	(3,)	ลอย32	การเปลี่ยนแปลงของเดลต้าในการม้วน ขว้าง และหันเห
ขั้นตอน/การกระทำ/terminate_episode	เทนเซอร์		ลอย32
ขั้นตอน/การกระทำ/world_vector	เทนเซอร์	(3,)	ลอย32	การเปลี่ยนแปลงเดลต้าใน XYZ
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/การสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ	ภาพ	(240, 320, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_embedding	เทนเซอร์	(512,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_instruction	เทนเซอร์		เชือก
ขั้นตอน/การสังเกต/robot_state	เทนเซอร์	(2,)	ลอย32	สถานะ XY เอฟเฟกต์ปลายหุ่นยนต์
ขั้นตอน/การสังเกต/wrist_image	ภาพ	(240, 320, 3)	uint8
ขั้นตอน/รางวัล	สเกลาร์		ลอย32

• คีย์ภายใต้การดูแล (ดู as_supervised doc ): None

• รูปภาพ ( tfds.show_examples ): ไม่รองรับ

• ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):

• การอ้างอิง :

@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}