- Описание :
Открывающиеся печи Franka — только облако точек + собственное
Домашняя страница : https://ieeexplore.ieee.org/iel7/10160211/10160212/10160747.pdf .
Исходный код :
tfds.robotics.rtx.EthAgentAffordances
.Версии :
-
0.1.0
(по умолчанию): первоначальный выпуск.
-
Размер загрузки :
Unknown size
Размер набора данных :
17.27 GiB
Автокэширование ( документация ): Нет
Расколы :
Расколоть | Примеры |
---|---|
'train' | 118 |
- Структура функции :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
'input_point_cloud': Tensor(shape=(10000, 3), dtype=float16),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8),
'input_point_cloud': Tensor(shape=(10000, 3), dtype=float16),
'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Функциональная документация :
Особенность | Сорт | Форма | Дтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ВозможностиDict | ||||
эпизод_метаданные | ВозможностиDict | |||
метаданные_эпизода/путь_к файлу | Текст | нить | Путь к исходному файлу данных. | |
эпизод_метаданные/input_point_cloud | Тензор | (10000, 3) | поплавок16 | Облако точек (только геометрия) объекта в начале эпизода (мировой кадр) в виде числового массива (10000,3). |
шаги | Набор данных | |||
шаги/действия | Тензор | (6,) | поплавок32 | Действие робота состоит из [скорости конечного рабочего органа (v_x,v_y,v_z,omega_x,omega_y,omega_z) в мировой системе координат. |
шаги/скидка | Скаляр | поплавок32 | Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1. | |
шаги/is_first | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_last | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логическое значение | ||
шаги/language_embedding | Тензор | (512,) | поплавок32 | Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 . |
шаги/language_instruction | Текст | нить | Языковое обучение. | |
шаги/наблюдение | ВозможностиDict | |||
шаги/наблюдение/изображение | Изображение | (64, 64, 3) | uint8 | Основная камера наблюдения RGB. Недоступно для этого набора данных, будет установлено значение np.zeros. |
шаги/наблюдение/input_point_cloud | Тензор | (10000, 3) | поплавок16 | Облако точек (только геометрия) объекта в начале эпизода (мировой кадр) в виде числового массива (10000,3). |
шаги/наблюдение/состояние | Тензор | (8,) | поплавок32 | Состояние состоит из [позы конечного рабочего органа (x,y,z,рыскание, наклон, крен) в мировой системе координат, 1 открытия/закрытия захвата, 1 угла открытия двери]. |
шаги/награда | Скаляр | поплавок32 | Награда, если предусмотрена, 1 на последнем этапе демоверсий. |
Контролируемые ключи (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ):
- Цитата :
@inproceedings{schiavi2023learning,
title={Learning agent-aware affordances for closed-loop interaction with articulated objects},
author={Schiavi, Giulio and Wulkop, Paula and Rizzi, Giuseppe and Ott, Lionel and Siegwart, Roland and Chung, Jen Jen},
booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
pages={5916--5922},
year={2023},
organization={IEEE}
}