- توضیحات :
دستکاری روی میز با 17 شی
صفحه اصلی : https://ai.googleblog.com/2022/12/rt-1-robotics-transformer-for-real.html
کد منبع :
tfds.robotics.rtx.Fractal20220817Data
نسخه ها :
-
0.1.0
(پیش فرض): انتشار اولیه.
-
اندازه دانلود :
Unknown size
حجم مجموعه داده :
111.38 GiB
ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر
تقسیم ها :
تقسیم کنید | نمونه ها |
---|---|
'train' | 87212 |
- ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
'aspects': FeaturesDict({
'already_success': bool,
'feasible': bool,
'has_aspects': bool,
'success': bool,
'undesirable': bool,
}),
'attributes': FeaturesDict({
'collection_mode': int64,
'collection_mode_name': string,
'data_type': int64,
'data_type_name': string,
'env': int64,
'env_name': string,
'location': int64,
'location_name': string,
'objects_family': int64,
'objects_family_name': string,
'task_family': int64,
'task_family_name': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rpy commanded orientation displacement, in base-relative frame),
'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=commanded end-effector displacement, in base-relative frame),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=end-effector base-relative position+quaternion pose),
'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=height of end-effector from ground),
'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rotational displacement from current orientation to target),
'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=displacement from current end-effector position to target),
'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- مستندات ویژگی :
ویژگی | کلاس | شکل | نوع D | توضیحات |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
جنبه ها | FeaturesDict | جنبه های جلسه برای رتبه بندی crowdcompute | ||
جنبه ها/از قبل_موفقیت | تانسور | بوول | ||
جنبه ها / امکان پذیر | تانسور | بوول | ||
جنبه ها/ جنبه های_داراست | تانسور | بوول | ||
جنبه ها / موفقیت | تانسور | بوول | ||
جنبه ها / نامطلوب | تانسور | بوول | ||
صفات | FeaturesDict | |||
ویژگی ها/حالت_مجموعه | تانسور | int64 | ||
ویژگی ها/collection_mode_name | تانسور | رشته | ||
ویژگی ها/نوع_داده | تانسور | int64 | ||
صفات/نام_نوع_داده | تانسور | رشته | ||
صفات / env | تانسور | int64 | ||
ویژگی/env_name | تانسور | رشته | ||
ویژگی ها / مکان | تانسور | int64 | ||
صفات/نام_مکان | تانسور | رشته | ||
صفات/اشیاء_خانواده | تانسور | int64 | ||
ویژگی/اشیاء_نام_خانواده | تانسور | رشته | ||
ویژگی ها/تکلیف_خانواده | تانسور | int64 | ||
ویژگی ها/وظیفه_نام_خانواده | تانسور | رشته | ||
مراحل | مجموعه داده | |||
مراحل/عمل | FeaturesDict | |||
steps/action/base_displacement_vector | تانسور | (2،) | float32 | |
steps/action/base_displacement_vertical_rotation | تانسور | (1،) | float32 | |
steps/action/gripper_closedness_action | تانسور | (1،) | float32 | موقعیت گیره پیوسته |
Steps/Action/rotation_delta | تانسور | (3،) | float32 | جابجایی جهت فرمان rpy، در قاب نسبی پایه |
مراحل/عمل/پایان_اپیزود | تانسور | (3،) | int32 | |
Steps/Action/world_vector | تانسور | (3،) | float32 | فرمان جابجایی اثر پایانی، در قاب نسبی پایه |
Steps/is_first | تانسور | بوول | ||
Steps/is_last | تانسور | بوول | ||
Steps/is_terminal | تانسور | بوول | ||
مراحل / مشاهده | FeaturesDict | |||
Steps/observation/base_pose_tool_reached | تانسور | (7،) | float32 | اثر پایانی پایه - موقعیت نسبی + وضعیت کواترنیون |
steps/observation/gripper_closed | تانسور | (1،) | float32 | |
steps/observation/gripper_closedness_commanded | تانسور | (1،) | float32 | موقعیت گیره پیوسته |
steps/observation/height_to_bottom | تانسور | (1،) | float32 | ارتفاع افکتور نهایی از زمین |
مراحل / مشاهده / تصویر | تصویر | (256, 320, 3) | uint8 | |
steps/observation/natural_language_embedding | تانسور | (512،) | float32 | |
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی | تانسور | رشته | ||
steps/observation/orientation_box | تانسور | (2، 3) | float32 | |
steps/observation/orientation_start | تانسور | (4،) | float32 | |
steps/observation/robot_orientation_positions_box | تانسور | (3، 3) | float32 | |
steps/observation/rotation_delta_to_go | تانسور | (3،) | float32 | جابجایی چرخشی از جهت جریان به هدف |
steps/observation/src_rotation | تانسور | (4،) | float32 | |
steps/observation/vector_to_go | تانسور | (3،) | float32 | جابجایی از موقعیت افکتور پایانی فعلی به هدف |
مراحل/مشاهده/محدوده های فضای کاری | تانسور | (3، 3) | float32 | |
مراحل/پاداش | اسکالر | float32 |
کلیدهای نظارت شده (به
as_supervised
doc مراجعه کنید):None
شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.
مثالها ( tfds.as_dataframe ):
- نقل قول :
@article{brohan2022rt,
title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
year={2022}
}