imperialcollege_sawyer_wrist_cam

  • توضیحات :

ساویر در حال دستکاری روی میز

  • صفحه اصلی : --

  • کد منبع : tfds.robotics.rtx.ImperialcollegeSawyerWristCam

  • نسخه ها :

    • 0.1.0 (پیش فرض): انتشار اولیه.

  • اندازه دانلود : Unknown size

  • حجم مجموعه داده : 81.87 MiB

  • ذخیره خودکار ( اسناد ): بله

  • تقسیم ها :

تقسیم کنید نمونه ها
'train' 170
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of 3x delta position in EEF frame, 3x delta ZYX euler angles, 1x gripper open/close, 1x terminate episode.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation (same as wrist in our case).),
            'state': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=Gripper state (opened or closed)),
            'wrist_image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D توضیحات
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/file_path متن رشته مسیر فایل داده اصلی
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل تانسور (8،) float32 اکشن ربات، شامل 3 برابر موقعیت دلتا در قاب EEF، 3 برابر زاویه اویلر دلتا ZYX، 1 برابر باز/بستن گیره، 1 برابر قسمت پایانی است.
مراحل/تخفیف اسکالر float32 تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است.
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
Steps/language_embedding تانسور (512،) float32 تعبیه زبان کونا. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید
مراحل/زبان_آموزش متن رشته آموزش زبان.
مراحل / مشاهده FeaturesDict
مراحل / مشاهده / تصویر تصویر (64، 64، 3) uint8 مشاهده RGB دوربین اصلی (همانند مچ دست در مورد ما).
مراحل / مشاهده / حالت تانسور (1،) float32 حالت گریپر (باز یا بسته)
مراحل/مشاهده/مچ_تصویر تصویر (64، 64، 3) uint8 مشاهده RGB دوربین مچ دست.
مراحل/پاداش اسکالر float32 در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها.
  • نقل قول :
--