jaco_play

  • คำอธิบาย :

Jaco 2 เลือกวางบนโต๊ะ

แยก ตัวอย่าง
'test' 109
'train' 976
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การกระทำ/อุปกรณ์จับยึด_ปิดแน่น_การกระทำ เทนเซอร์ (1,) ลอย32
ขั้นตอน/การกระทำ/terminate_episode เทนเซอร์ (3,) int32
ขั้นตอน/การกระทำ/world_vector เทนเซอร์ (3,) ลอย32
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/end_effector_cartesian_pos เทนเซอร์ (7,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/end_effector_cartesian_velocity เทนเซอร์ (6,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ ภาพ (224, 224, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/image_wrist ภาพ (224, 224, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/joint_pos เทนเซอร์ (8,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_embedding เทนเซอร์ (512,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_instruction เทนเซอร์ เชือก
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32
  • การอ้างอิง :
@software{dass2023jacoplay,
  author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
            and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title = {CLVR Jaco Play Dataset},
  url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version = {1.0.0},
  year = {2023}
}