- Keterangan :
Franka memanipulasi objek yang tidak bisa ditangkap
Beranda : --
Kode sumber :
tfds.robotics.rtx.KaistNonprehensileConvertedExternallyToRlds
Versi :
-
0.1.0
(default): Rilis awal.
-
Ukuran unduhan :
Unknown size
Ukuran kumpulan data :
11.71 GiB
Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak
Perpecahan :
Membelah | Contoh |
---|---|
'train' | 201 |
- Struktur fitur :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(20,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'partial_pointcloud': Tensor(shape=(512, 3), dtype=float32),
'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Dokumentasi fitur :
Fitur | Kelas | Membentuk | Tipe D | Keterangan |
---|---|---|---|---|
FiturDict | ||||
episode_metadata | FiturDict | |||
episode_metadata/file_path | Teks | rangkaian | Jalur ke file data asli. | |
Langkah | Himpunan data | |||
langkah/tindakan | Tensor | (20,) | float32 | Aksi robot, terdiri dari [3x sisa posisi efektor ujung, 3x sisa sudut sumbu efektor ujung, 7x koefisien penguatan k_p sambungan robot, 7x koefisien rasio redaman sambungan robot]. Residu tindakan bersifat global, yaitu dikalikan di sisi kiri dari keadaan efektor akhir saat ini. |
langkah/diskon | Skalar | float32 | Diskon jika disediakan, defaultnya adalah 1. | |
langkah/adalah_pertama | Tensor | bodoh | ||
langkah/adalah_terakhir | Tensor | bodoh | ||
langkah/is_terminal | Tensor | bodoh | ||
langkah/bahasa_embedding | Tensor | (512,) | float32 | Penyematan bahasa Kona. Lihat https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
langkah/bahasa_instruksi | Teks | rangkaian | Instruksi Bahasa. | |
langkah/pengamatan | FiturDict | |||
langkah/pengamatan/gambar | Gambar | (480, 640, 3) | uint8 | Pengamatan RGB kamera utama. |
langkah/pengamatan/partial_pointcloud | Tensor | (512, 3) | float32 | Pengamatan pointcloud parsial |
langkah/pengamatan/keadaan | Tensor | (21,) | float32 | Status robot, terdiri dari [joint_states, end_effector_pose].Joint state berbentuk 14 dimensi, diformat dalam urutan [q_0, w_0, q_1, w_0, ...].Dengan kata lain, posisi dan kecepatan sambungan disisipkan. Akhir -Pose efektor adalah 7 dimensi, diformat dalam urutan [posisi, angka empat). Angka empat diformat dalam urutan (x,y,z,w). Pose efektor akhir mengacu pada bingkai alat, di tengah dua jari gripper. |
langkah/hadiah | Skalar | float32 | Hadiah jika diberikan, 1 pada langkah terakhir untuk demo. |
Kunci yang diawasi (Lihat dokumen
as_supervised
):None
Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.
Contoh ( tfds.as_dataframe ):
- Kutipan :
@article{kimpre,
title={Pre-and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer},
author={Kim, Minchan and Han, Junhyek and Kim, Jaehyung and Kim, Beomjoon},
booktitle={2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
year={2023},
organization={IEEE}
}