kuka

• Descrição :

Tarefas de coleta e reorganização de caixas

• Página inicial : https://arxiv.org/abs/1806.10293

• Código fonte : tfds.robotics.rtx.Kuka

• Versões :

  • 0.1.0 (padrão): versão inicial.

• Tamanho do download : Unknown size

• Tamanho do conjunto de dados : 779.81 GiB

• Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não

• Divisões :

Dividir	Exemplos
'train'	580.392

• Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'clip_function_input/base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'clip_function_input/workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'task_id': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
    'success': bool,
})

• Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D	Descrição
	RecursosDict
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	RecursosDict
passos/ação/base_displacement_vector	Tensor	(2,)	float32
passos/ação/base_displacement_vertical_rotation	Tensor	(1,)	float32
etapas/ação/gripper_closedness_action	Tensor	(1,)	float32
etapas/ação/rotação_delta	Tensor	(3,)	float32
etapas/ação/terminar_episódio	Tensor	(3,)	int32
passos/ação/vetor_mundo	Tensor	(3,)	float32
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/observação	RecursosDict
etapas/observação/clip_function_input/base_pose_tool_reached	Tensor	(7,)	float32
etapas/observação/clip_function_input/workspace_bounds	Tensor	(3, 3)	float32
passos/observação/gripper_closed	Tensor	(1,)	float32
passos/observação/altura_ao_fundo	Tensor	(1,)	float32
passos/observação/imagem	Imagem	(512, 640, 3)	uint8
etapas/observação/integração_de_linguagem_natural	Tensor	(512,)	float32
etapas/observação/instrução_de_linguagem_natural	Tensor		corda
etapas/observação/task_id	Tensor	(1,)	float32
passos/recompensa	Escalar		float32
sucesso	Tensor		bool

• Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.

• Exemplos ( tfds.as_dataframe ):

• Citação :

@article{kalashnikov2018qt,
  title={Qt-opt: Scalable deep reinforcement learning for vision-based robotic manipulation},
  author={Kalashnikov, Dmitry and Irpan, Alex and Pastor, Peter and Ibarz, Julian and Herzog, Alexander and Jang, Eric and Quillen, Deirdre and Holly, Ethan and Kalakrishnan, Mrinal and Vanhoucke, Vincent and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:1806.10293},
  year={2018}
}