kuka

  • Opis :

Zadania polegające na zbieraniu i porządkowaniu pojemników

Podział Przykłady
'train' 580 392
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'clip_function_input/base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'clip_function_input/workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'task_id': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
    'success': bool,
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
kroki Zbiór danych
kroki/akcja FunkcjeDykt
kroki/akcja/wektor_przemieszczenia_podstawowego Napinacz (2,) pływak32
kroki/akcja/base_displacement_vertical_rotation Napinacz (1,) pływak32
kroki/akcja/gripper_closedness_action Napinacz (1,) pływak32
kroki/akcja/delta_rotacji Napinacz (3,) pływak32
kroki/akcja/zakończ_odcinek Napinacz (3,) int32
kroki/akcja/wektor_świata Napinacz (3,) pływak32
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/wejście_funkcji_klip/base_pose_tool_reached Napinacz (7,) pływak32
kroki/obserwacja/wejście_funkcji_klip/obszar_roboczy Napinacz (3, 3) pływak32
kroki/obserwacja/chwytak_zamknięty Napinacz (1,) pływak32
kroki/obserwacja/wysokość_do_dna Napinacz (1,) pływak32
kroki/obserwacja/obraz Obraz (512, 640, 3) uint8
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego Napinacz (512,) pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego Napinacz strunowy
kroki/obserwacja/id_zadania Napinacz (1,) pływak32
kroki/nagroda Skalarny pływak32
powodzenie Napinacz bool
  • Cytat :
@article{kalashnikov2018qt,
  title={Qt-opt: Scalable deep reinforcement learning for vision-based robotic manipulation},
  author={Kalashnikov, Dmitry and Irpan, Alex and Pastor, Peter and Ibarz, Julian and Herzog, Alexander and Jang, Eric and Quillen, Deirdre and Holly, Ethan and Kalakrishnan, Mrinal and Vanhoucke, Vincent and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:1806.10293},
  year={2018}
}