تقلید_بازی

  • شرح :

مجموعه داده واقعی 14 کار دستکاری افق بلند. ترکیبی از داده‌های بازی انسان و داده‌های بازوی تک ربات که وظایف مشابهی را انجام می‌دهند.

شکاف مثال ها
'train' 378
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D شرح
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/file_path تانسور رشته
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل تانسور (7،) float32
مراحل/تخفیف اسکالر float32
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
Steps/language_embedding تانسور (512،) float32
مراحل/زبان_آموزش تانسور رشته
مراحل / مشاهده FeaturesDict
مراحل / مشاهده / تصویر FeaturesDict
steps/observation/image/front_image_1 تصویر (120، 120، 3) uint8
steps/observation/image/front_image_2 تصویر (120، 120، 3) uint8
مراحل / مشاهده / حالت FeaturesDict
steps/observation/state/ee_pose تانسور (7،) float32
steps/observation/state/gripper_position تانسور float32
مراحل/مشاهده/وضعیت/مواضع_مشترک تانسور (7،) float32
steps/observation/state/joint_velocities تانسور (7،) float32
مراحل/مشاهده/مچ_تصویر FeaturesDict
steps/observation/wrist_image/wrist_image تصویر (120، 120، 3) uint8
مراحل/پاداش اسکالر float32
  • نقل قول :
@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }