mimic_play

• Descrizione :

Set di dati reali di 14 attività di manipolazione a lungo orizzonte. Un mix di dati di gioco umani e dati di singoli bracci robotici che eseguono gli stessi compiti.

• Pagina iniziale : https://mimic-play.github.io/

• Codice sorgente : tfds.robotics.rtx.MimicPlay

• Versioni :

  • 0.1.0 (predefinito): versione iniziale.

• Dimensioni del download : Unknown size

• Dimensioni del set di dati : 7.14 GiB

• Memorizzazione nella cache automatica ( documentazione ): No

• Divide :

Diviso	Esempi
'train'	378

• Struttura delle caratteristiche :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentazione delle funzionalità :

Caratteristica	Classe	Forma	Tipo D	Descrizione
	CaratteristicheDict
metadati_episodio	CaratteristicheDict
metadati_episodio/percorso_file	Tensore		corda
passi	Set di dati
passi/azione	Tensore	(7,)	float32
passi/sconto	Scalare		float32
passi/è_primo	Tensore		bool
passi/è_ultimo	Tensore		bool
passi/è_terminale	Tensore		bool
passaggi/incorporamento_lingua	Tensore	(512,)	float32
passi/lingua_istruzioni	Tensore		corda
passi/osservazione	CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine	CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine/front_image_1	Immagine	(120, 120, 3)	uint8
passaggi/osservazione/immagine/front_image_2	Immagine	(120, 120, 3)	uint8
passi/osservazione/stato	CaratteristicheDict
passi/osservazione/stato/ee_pose	Tensore	(7,)	float32
passi/osservazione/stato/posizione_pinza	Tensore		float32
passi/osservazione/stato/posizioni_giunte	Tensore	(7,)	float32
passi/osservazione/stato/velocità_giunte	Tensore	(7,)	float32
passi/osservazione/immagine_polso	CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine_polso/immagine_polso	Immagine	(120, 120, 3)	uint8
passi/ricompensa	Scalare		float32

• Chiavi supervisionate (vedi il documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.

• Esempi ( tfds.as_dataframe ):

• Citazione :

@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }