חיקוי_שחק

• תיאור :

מערך נתונים אמיתי של 14 משימות מניפולציה באופק ארוך. שילוב של נתוני משחק אנושיים ונתוני זרוע רובוט בודדת המבצעים את אותן משימות.

• דף הבית : https://mimic-play.github.io/

• קוד מקור : tfds.robotics.rtx.MimicPlay

• גרסאות :

  • 0.1.0 (ברירת מחדל): שחרור ראשוני.

• גודל הורדה : Unknown size

• גודל מערך נתונים : 7.14 GiB

• שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): לא

• פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות
'train'	378

• מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• תיעוד תכונה :

תכונה	מעמד	צוּרָה	Dtype	תיאור
	FeaturesDict
episode_metadata	FeaturesDict
episode_metadata/file_path	מוֹתֵחַ		חוּט
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף32
צעדים/הנחה	סקלר		לצוף32
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
שלבים/הטבעת_שפה	מוֹתֵחַ	(512,)	לצוף32
שלבים/הוראת_שפה	מוֹתֵחַ		חוּט
צעדים/תצפית	FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה	FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה/תמונה_קדמית_1	תמונה	(120, 120, 3)	uint8
צעדים/תצפית/תמונה/תמונה_קדמית_2	תמונה	(120, 120, 3)	uint8
צעדים/תצפית/מצב	FeaturesDict
צעדים/תצפית/מצב/אי_פוזה	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף32
צעדים/תצפית/מצב/פוזיציית תפסן	מוֹתֵחַ		לצוף32
צעדים/תצפית/מצב/עמדות_משותפות	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף32
צעדים/תצפית/מצב/מהירויות_משותפות	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף32
צעדים/תצפית/תמונת_שורש כף היד	FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונת_יד/תמונת_שורש כף היד	תמונה	(120, 120, 3)	uint8
צעדים/פרס	סקלר		לצוף32

• מפתחות בפיקוח (ראה as_supervised doc ): None

• איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.

• דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):

• ציטוט :

@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }