mimic_play

  • Описание :

Реальный набор данных из 14 задач манипулирования с длительным горизонтом. Сочетание данных об игре человека и данных об одной руке робота, выполняющей одни и те же задачи.

Расколоть Примеры
'train' 378
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
эпизод_метаданные ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу Тензор нить
шаги Набор данных
шаги/действия Тензор (7,) поплавок32
шаги/скидка Скаляр поплавок32
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/language_embedding Тензор (512,) поплавок32
шаги/language_instruction Тензор нить
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение/front_image_1 Изображение (120, 120, 3) uint8
шаги/наблюдение/изображение/front_image_2 Изображение (120, 120, 3) uint8
шаги/наблюдение/состояние ВозможностиDict
шаги/наблюдение/состояние/ee_pose Тензор (7,) поплавок32
шаги/наблюдение/состояние/gripper_position Тензор поплавок32
шаги/наблюдение/состояние/joint_positions Тензор (7,) поплавок32
шаги/наблюдение/состояние/joint_velocities Тензор (7,) поплавок32
шаги/наблюдение/wrist_image ВозможностиDict
шаги/наблюдение/wrist_image/wrist_image Изображение (120, 120, 3) uint8
шаги/награда Скаляр поплавок32
  • Цитата :
@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }