robo_set

• Descrição :

Conjunto de dados reais de um único braço robótico demonstrando 12 habilidades de manipulação não triviais em 38 tarefas, 7.500 trajetórias.

• Página inicial : https://robopen.github.io/

• Código fonte : tfds.robotics.rtx.RoboSet

• Versões :

  • 0.1.0 (padrão): versão inicial.

• Tamanho do download : Unknown size

• Tamanho do conjunto de dados : 179.42 GiB

• Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não

• Divisões :

Dividir	Exemplos
'train'	18.250

• Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D	Descrição
	RecursosDict
episódio_metadados	RecursosDict
episódio_metadados/caminho_do_arquivo	Tensor		corda
episódio_metadata/trial_id	Tensor		corda
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	Tensor	(8,)	float32
passos/desconto	Escalar		float32
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/instrução_idioma	Tensor		corda
etapas/observação	RecursosDict
passos/observação/image_left	Imagem	(240, 424, 3)	uint8
etapas/observação/image_right	Imagem	(240, 424, 3)	uint8
etapas/observação/image_top	Imagem	(240, 424, 3)	uint8
passos/observação/image_wrist	Imagem	(240, 424, 3)	uint8
etapas/observação/estado	Tensor	(8,)	float32
passos/observação/estado_velocidade	Tensor	(8,)	float32
passos/recompensa	Escalar		float32

• Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.

• Exemplos ( tfds.as_dataframe ): Ausente.

• Citação :

@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }