robo_set

• תיאור :

מערך נתונים אמיתי של זרוע רובוט אחת המדגימה 12 כישורי מניפולציה לא טריוויאליים על פני 38 משימות, 7500 מסלולים.

• דף הבית : https://robopen.github.io/

• קוד מקור : tfds.robotics.rtx.RoboSet

• גרסאות :

  • 0.1.0 (ברירת מחדל): שחרור ראשוני.

• גודל הורדה : Unknown size

• גודל ערכת נתונים : 179.42 GiB

• שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא

• פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות
'train'	18,250

• מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• תיעוד תכונה :

תכונה	מעמד	צוּרָה	Dtype	תיאור
	FeaturesDict
episode_metadata	FeaturesDict
episode_metadata/file_path	מוֹתֵחַ		חוּט
episode_metadata/trial_id	מוֹתֵחַ		חוּט
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	מוֹתֵחַ	(8,)	לצוף32
צעדים/הנחה	סקלר		לצוף32
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
שלבים/הוראת_שפה	מוֹתֵחַ		חוּט
צעדים/תצפית	FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה_שמאלה	תמונה	(240, 424, 3)	uint8
צעדים/תצפית/תמונה_ימין	תמונה	(240, 424, 3)	uint8
צעדים/תצפית/תמונה_למעלה	תמונה	(240, 424, 3)	uint8
צעדים/תצפית/תמונה_יד	תמונה	(240, 424, 3)	uint8
צעדים/תצפית/מצב	מוֹתֵחַ	(8,)	לצוף32
צעדים/תצפית/מהירות_מצב	מוֹתֵחַ	(8,)	לצוף32
צעדים/פרס	סקלר		לצוף32

• מפתחות בפיקוח (ראה as_supervised doc ): None

• איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.

• דוגמאות ( tfds.as_dataframe ): חסר.

• ציטוט :

@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }