- תיאור :
מערך נתונים אמיתי של זרוע רובוט אחת המדגימה 12 כישורי מניפולציה לא טריוויאליים על פני 38 משימות, 7500 מסלולים.
דף הבית : https://robopen.github.io/
קוד מקור :
tfds.robotics.rtx.RoboSet
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל ערכת נתונים :
179.42 GiB
שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|---|
'train' | 18,250 |
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': string,
'trial_id': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מעמד | צוּרָה | Dtype | תיאור |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_metadata | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
episode_metadata/trial_id | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | מוֹתֵחַ | (8,) | לצוף32 | |
צעדים/הנחה | סקלר | לצוף32 | ||
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
שלבים/הוראת_שפה | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
צעדים/תצפית/תמונה_שמאלה | תמונה | (240, 424, 3) | uint8 | |
צעדים/תצפית/תמונה_ימין | תמונה | (240, 424, 3) | uint8 | |
צעדים/תצפית/תמונה_למעלה | תמונה | (240, 424, 3) | uint8 | |
צעדים/תצפית/תמונה_יד | תמונה | (240, 424, 3) | uint8 | |
צעדים/תצפית/מצב | מוֹתֵחַ | (8,) | לצוף32 | |
צעדים/תצפית/מהירות_מצב | מוֹתֵחַ | (8,) | לצוף32 | |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף32 |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ): חסר.
ציטוט :
@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar}, year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }