- opis :
Zestawy danych generowane przez maszynę Robomimic zostały zebrane przy użyciu agenta Soft Actor Critic przeszkolonego z dużą nagrodą. Każdy zestaw danych składa się z bufora powtórek agenta.
Każde zadanie ma dwie wersje: jedną z obserwacjami niskowymiarowymi ( low_dim
) i drugą z obrazami ( image
).
Zestawy danych są zgodne z formatem RLDS , aby reprezentować kroki i epizody.
Strona główna : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Kod źródłowy :
tfds.datasets.robomimic_mg.Builder
Wersje :
-
1.0.0
(domyślnie): Wersja początkowa.
-
Klucze nadzorowane (Zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.
Cytat :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_mg/lift_mg_image (domyślna konfiguracja)
Rozmiar pliku do pobrania :
18.04 GiB
Rozmiar zestawu danych :
2.73 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 1500 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/agentview_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (10,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (32,) | pływak64 |
robomimic_mg/lift_mg_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
302.25 MiB
Rozmiar zestawu danych :
195.10 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tylko wtedy, gdy
shuffle_files=False
(pociąg)Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 1500 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (10,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (32,) | pływak64 |
robomimic_mg/can_mg_image
Rozmiar pliku do pobrania :
47.14 GiB
Rozmiar zestawu danych :
11.15 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 3900 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/agentview_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (71,) | pływak64 |
robomimic_mg/can_mg_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
1.01 GiB
Rozmiar zbioru danych :
697.71 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 3900 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (71,) | pływak64 |
- opis :
Zestawy danych generowane przez maszynę Robomimic zostały zebrane przy użyciu agenta Soft Actor Critic przeszkolonego z dużą nagrodą. Każdy zestaw danych składa się z bufora powtórek agenta.
Każde zadanie ma dwie wersje: jedną z obserwacjami niskowymiarowymi ( low_dim
) i drugą z obrazami ( image
).
Zestawy danych są zgodne z formatem RLDS , aby reprezentować kroki i epizody.
Strona główna : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Kod źródłowy :
tfds.datasets.robomimic_mg.Builder
Wersje :
-
1.0.0
(domyślnie): Wersja początkowa.
-
Klucze nadzorowane (Zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.
Cytat :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_mg/lift_mg_image (domyślna konfiguracja)
Rozmiar pliku do pobrania :
18.04 GiB
Rozmiar zestawu danych :
2.73 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 1500 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/agentview_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (10,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (32,) | pływak64 |
robomimic_mg/lift_mg_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
302.25 MiB
Rozmiar zestawu danych :
195.10 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Tylko wtedy, gdy
shuffle_files=False
(pociąg)Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 1500 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (10,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (32,) | pływak64 |
robomimic_mg/can_mg_image
Rozmiar pliku do pobrania :
47.14 GiB
Rozmiar zestawu danych :
11.15 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 3900 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/agentview_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eye_in_hand_image | Obraz | (84, 84, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (71,) | pływak64 |
robomimic_mg/can_mg_low_dim
Rozmiar pliku do pobrania :
1.01 GiB
Rozmiar zbioru danych :
697.71 MiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 3900 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDict | ||||
identyfikator_odcinka | Napinacz | strunowy | ||
horyzont | Napinacz | int32 | ||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/działanie | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/rabat | Napinacz | int32 | ||
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_terminalem | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacja | FunkcjeDict | |||
kroki/obserwacja/obiekt | Napinacz | (14,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos | Napinacz | (3,) | pływak64 | Pozycja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat | Napinacz | (4,) | pływak64 | Orientacja efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_ang | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kątowa efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_eef_vel_lin | Napinacz | (3,) | pływak64 | Prędkość kartezjańska efektora końcowego |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos | Napinacz | (2,) | pływak64 | Pozycja chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel | Napinacz | (2,) | pływak64 | Prędkość chwytaka |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos | Napinacz | (7,) | pływak64 | Wspólne stanowiska 7DOF |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin | Napinacz | (7,) | pływak64 | |
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel | Napinacz | (7,) | pływak64 | Prędkości stawów 7DOF |
kroki/nagroda | Napinacz | pływak64 | ||
kroki/stany | Napinacz | (71,) | pływak64 |