- Mô tả :
Các bộ dữ liệu do máy Robomimic tạo ra được thu thập bằng cách sử dụng một tác nhân Soft Actor Critic được đào tạo với phần thưởng dày đặc. Mỗi bộ dữ liệu bao gồm bộ đệm phát lại của tác nhân.
Mỗi tác vụ có hai phiên bản: một phiên bản có quan sát chiều thấp ( low_dim
) và một phiên bản có hình ảnh ( image
).
Các bộ dữ liệu tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và giai đoạn.
Trang chủ : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Mã nguồn :
tfds.datasets.robomimic_mg.Builder
Phiên bản :
-
1.0.0
(mặc định): Bản phát hành đầu tiên.
-
Các khóa được giám sát (Xem
as_supervised
doc ):None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
Ví dụ ( tfds.as_dataframe ): Thiếu.
trích dẫn :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robotomimic_mg/lift_mg_image (cấu hình mặc định)
Kích thước tải xuống :
18.04 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
2.73 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 1.500 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/agentview_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (10,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (32,) | phao64 |
robotomimic_mg/lift_mg_low_dim
Kích thước tải xuống :
302.25 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
195.10 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Chỉ khi
shuffle_files=False
(đào tạo)Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 1.500 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (10,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (32,) | phao64 |
robotomimic_mg/can_mg_image
Kích thước tải xuống :
47.14 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
11.15 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 3.900 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/agentview_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (71,) | phao64 |
robotomimic_mg/can_mg_low_dim
Kích thước tải xuống :
1.01 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
697.71 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 3.900 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (71,) | phao64 |
- Mô tả :
Các bộ dữ liệu do máy Robomimic tạo ra được thu thập bằng cách sử dụng một tác nhân Soft Actor Critic được đào tạo với phần thưởng dày đặc. Mỗi bộ dữ liệu bao gồm bộ đệm phát lại của tác nhân.
Mỗi tác vụ có hai phiên bản: một phiên bản có quan sát chiều thấp ( low_dim
) và một phiên bản có hình ảnh ( image
).
Các bộ dữ liệu tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và giai đoạn.
Trang chủ : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Mã nguồn :
tfds.datasets.robomimic_mg.Builder
Phiên bản :
-
1.0.0
(mặc định): Bản phát hành đầu tiên.
-
Các khóa được giám sát (Xem
as_supervised
doc ):None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
Ví dụ ( tfds.as_dataframe ): Thiếu.
trích dẫn :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robotomimic_mg/lift_mg_image (cấu hình mặc định)
Kích thước tải xuống :
18.04 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
2.73 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 1.500 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/agentview_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (10,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (32,) | phao64 |
robotomimic_mg/lift_mg_low_dim
Kích thước tải xuống :
302.25 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
195.10 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Chỉ khi
shuffle_files=False
(đào tạo)Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 1.500 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (10,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (32,) | phao64 |
robotomimic_mg/can_mg_image
Kích thước tải xuống :
47.14 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
11.15 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 3.900 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/agentview_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (84, 84, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (71,) | phao64 |
robotomimic_mg/can_mg_low_dim
Kích thước tải xuống :
1.01 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
697.71 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 3.900 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | Dtype | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
đường chân trời | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | int32 | ||
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | Vị trí đầu cuối |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | định hướng hiệu ứng cuối |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_ang | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc góc của bộ phận kết thúc |
bước/quan sát/robot0_eef_vel_lin | tenxơ | (3,) | phao64 | Vận tốc cartesian của bộ kết thúc |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | Vị trí kẹp |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | vận tốc kẹp |
các bước/quan sát/robot0_joint_pos | tenxơ | (7,) | phao64 | Vị trí chung 7DOF |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | vận tốc chung 7DOF |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
bước/trạng thái | tenxơ | (71,) | phao64 |