- คำอธิบาย :
ชุดข้อมูลของมนุษย์แบบผสม Robomimic ถูกรวบรวมโดยตัวดำเนินการที่มีความสามารถแบบผสมหลายตัวโดยใช้แพลตฟอร์ม RoboTurk ชุดข้อมูลแต่ละชุดประกอบด้วยการสาธิต 200 รายการ
แต่ละงานมีสองเวอร์ชัน: เวอร์ชันหนึ่งที่มีการสังเกตในมิติต่ำ ( low_dim
) และอีกเวอร์ชันที่มีรูปภาพ ( image
)
ชุดข้อมูลเป็นไปตาม รูปแบบ RLDS เพื่อแสดงขั้นตอนและตอนต่างๆ
ซอร์สโค้ด :
tfds.datasets.robomimic_mh.Builder
รุ่น :
-
1.0.0
(ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก
-
แยก :
แยก | ตัวอย่าง |
---|---|
'train' | 300 |
คีย์ภายใต้การดูแล (ดู
as_supervised
doc ):None
รูปภาพ ( tfds.show_examples ): ไม่รองรับ
ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ): ไม่มี
การอ้างอิง :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_mh/lift_mh_image (การกำหนดค่าเริ่มต้น)
ขนาดการดาวน์โหลด :
2.50 GiB
ขนาดชุดข้อมูล :
363.18 MiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/agentview_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (10,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (32,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
robomimic_mh/lift_mh_low_dim
ขนาดการดาวน์โหลด :
45.73 MiB
ขนาดชุดข้อมูล :
27.26 MiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ใช่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (10,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (32,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
robomimic_mh/can_mh_image
ขนาดการดาวน์โหลด :
5.05 GiB
ขนาดชุดข้อมูล :
1.23 GiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/agentview_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (14,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (71,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
robomimic_mh/can_mh_low_dim
ขนาดการดาวน์โหลด :
107.28 MiB
ขนาดชุดข้อมูล :
75.19 MiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ใช่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (14,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (71,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
robomimic_mh/square_mh_image
ขนาดการดาวน์โหลด :
6.48 GiB
ขนาดชุดข้อมูล :
1.07 GiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/agentview_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (14,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (45,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
robomimic_mh/square_mh_low_dim
ขนาดการดาวน์โหลด :
118.13 MiB
ขนาดชุดข้อมูล :
80.37 MiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ใช่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (14,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (45,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
robomimic_mh/transport_mh_image
ขนาดการดาวน์โหลด :
31.47 GiB
ขนาดชุดข้อมูล :
7.69 GiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (14,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (41,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eye_in_hand_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/shouldercamera0_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/ไหล่กล้อง1_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (115,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
robomimic_mh/transport_mh_low_dim
ขนาดการดาวน์โหลด :
607.47 MiB
ขนาดชุดข้อมูล :
434.43 MiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (14,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (41,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (115,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
- คำอธิบาย :
ชุดข้อมูลของมนุษย์แบบผสม Robomimic ถูกรวบรวมโดยตัวดำเนินการที่มีความสามารถแบบผสมหลายตัวโดยใช้แพลตฟอร์ม RoboTurk ชุดข้อมูลแต่ละชุดประกอบด้วยการสาธิต 200 รายการ
แต่ละงานมีสองเวอร์ชัน: เวอร์ชันหนึ่งที่มีการสังเกตในมิติต่ำ ( low_dim
) และอีกเวอร์ชันที่มีรูปภาพ ( image
)
ชุดข้อมูลเป็นไปตาม รูปแบบ RLDS เพื่อแสดงขั้นตอนและตอนต่างๆ
ซอร์สโค้ด :
tfds.datasets.robomimic_mh.Builder
รุ่น :
-
1.0.0
(ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก
-
แยก :
แยก | ตัวอย่าง |
---|---|
'train' | 300 |
คีย์ภายใต้การดูแล (ดู
as_supervised
doc ):None
รูปภาพ ( tfds.show_examples ): ไม่รองรับ
ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ): ไม่มี
การอ้างอิง :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_mh/lift_mh_image (การกำหนดค่าเริ่มต้น)
ขนาดการดาวน์โหลด :
2.50 GiB
ขนาดชุดข้อมูล :
363.18 MiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/agentview_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (10,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (32,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
robomimic_mh/lift_mh_low_dim
ขนาดการดาวน์โหลด :
45.73 MiB
ขนาดชุดข้อมูล :
27.26 MiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ใช่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (10,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (32,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
robomimic_mh/can_mh_image
ขนาดการดาวน์โหลด :
5.05 GiB
ขนาดชุดข้อมูล :
1.23 GiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/agentview_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (14,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image | ภาพ | (84, 84, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (71,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
robomimic_mh/can_mh_low_dim
ขนาดการดาวน์โหลด :
107.28 MiB
ขนาดชุดข้อมูล :
75.19 MiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ใช่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ขอบฟ้า | เทนเซอร์ | int32 | ||
ตกลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_better_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
ok_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ | เทนเซอร์ | (14,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ตำแหน่งกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | ความเร็วของกริปเปอร์ |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | ความเร็วร่วม 7DOF |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/สถานะ | เทนเซอร์ | (71,) | float64 | |
รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_1_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2 | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_train | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_operator_2_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
แย่ลง_ถูกต้อง | เทนเซอร์ | บูล |
robomimic_mh/square_mh_image
ขนาดการดาวน์โหลด :
6.48 GiB
ขนาดชุดข้อมูล :
1.07 GiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่
โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
20_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
20_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_เปอร์เซ็นต์ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_รถไฟ | เทนเซอร์ | บูล | ||
50_percent_valid | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า | เทนเซอร์ | บูล | ||
Better_operator_1 | เทนเซอร์ | บูล | ||
ดีกว่า_operator_1_train | Tensor | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
better_operator_2 | Tensor | bool | ||
better_operator_2_train | Tensor | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_1 | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_2 | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/agentview_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/object | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (45,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_1 | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_2 | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |
robomimic_mh/square_mh_low_dim
Download size :
118.13 MiB
Dataset size :
80.37 MiB
Auto-cached ( documentation ): Yes
Feature structure :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
20_percent | Tensor | bool | ||
20_percent_train | Tensor | bool | ||
20_percent_valid | Tensor | bool | ||
50_percent | Tensor | bool | ||
50_percent_train | Tensor | bool | ||
50_percent_valid | Tensor | bool | ||
better | Tensor | bool | ||
better_operator_1 | Tensor | bool | ||
better_operator_1_train | Tensor | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
better_operator_2 | Tensor | bool | ||
better_operator_2_train | Tensor | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_1 | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_2 | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (45,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_1 | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_2 | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |
robomimic_mh/transport_mh_image
Download size :
31.47 GiB
Dataset size :
7.69 GiB
Auto-cached ( documentation ): No
Feature structure :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
20_percent | Tensor | bool | ||
20_percent_train | Tensor | bool | ||
20_percent_valid | Tensor | bool | ||
50_percent | Tensor | bool | ||
50_percent_train | Tensor | bool | ||
50_percent_valid | Tensor | bool | ||
better | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (41,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/robot1_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot1_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot1_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot1_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot1_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot1_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot1_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot1_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot1_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/shouldercamera0_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/shouldercamera1_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (115,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |
robomimic_mh/transport_mh_low_dim
Download size :
607.47 MiB
Dataset size :
434.43 MiB
Auto-cached ( documentation ): No
Feature structure :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
20_percent | Tensor | bool | ||
20_percent_train | Tensor | bool | ||
20_percent_valid | Tensor | bool | ||
50_percent | Tensor | bool | ||
50_percent_train | Tensor | bool | ||
50_percent_valid | Tensor | bool | ||
better | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (41,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/robot1_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot1_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot1_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot1_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot1_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot1_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot1_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot1_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (115,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |