- Descrizione :
I set di dati umani misti Robomimic sono stati raccolti da diversi operatori con capacità miste utilizzando la piattaforma RoboTurk . Ogni set di dati è composto da 200 dimostrazioni.
Ogni attività ha due versioni: una con osservazioni a bassa dimensione ( low_dim
) e una con immagini ( image
).
I set di dati seguono il formato RLDS per rappresentare passaggi ed episodi.
Pagina iniziale : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Codice sorgente :
tfds.datasets.robomimic_mh.Builder
Versioni :
-
1.0.0
(impostazione predefinita): versione iniziale.
-
Divisioni :
Diviso | Esempi |
---|---|
'train' | 300 |
Chiavi supervisionate (Vedi
as_supervised
doc ):None
Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.
Esempi ( tfds.as_dataframe ): Mancante.
Citazione :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robotimic_mh/lift_mh_image (configurazione predefinita)
Dimensione del download :
2.50 GiB
Dimensione del set di dati :
363.18 MiB
Cache automatica ( documentazione ): No
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
Meglio | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_1 | Tensore | bool | ||
better_operator_1_train | Tensore | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_2 | Tensore | bool | ||
better_operator_2_train | Tensore | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
better_train | Tensore | bool | ||
migliore_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
Va bene | Tensore | bool | ||
ok_meglio | Tensore | bool | ||
va bene_meglio_treno | Tensore | bool | ||
ok_meglio_valido | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_1 | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_2 | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
va bene_treno | Tensore | bool | ||
va bene_valido | Tensore | bool | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passaggi/osservazione/agentview_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (10,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_eye_in_hand_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (32,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool | ||
peggio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_valido | Tensore | bool | ||
peggio_va bene | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_treno | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_valido | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_1 | Tensore | bool | ||
peggio_operatore_1_treno | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_1_valido | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_2 | Tensore | bool | ||
peggio_operatore_2_treno | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_2_valido | Tensore | bool | ||
peggio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_valido | Tensore | bool |
robotimimic_mh/lift_mh_low_dim
Dimensione del download :
45.73 MiB
Dimensione del set di dati :
27.26 MiB
Auto-cache ( documentazione ): Sì
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
Meglio | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_1 | Tensore | bool | ||
better_operator_1_train | Tensore | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_2 | Tensore | bool | ||
better_operator_2_train | Tensore | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
better_train | Tensore | bool | ||
migliore_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
Va bene | Tensore | bool | ||
ok_meglio | Tensore | bool | ||
va bene_meglio_treno | Tensore | bool | ||
ok_meglio_valido | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_1 | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_2 | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
va bene_treno | Tensore | bool | ||
va bene_valido | Tensore | bool | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (10,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (32,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool | ||
peggio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_valido | Tensore | bool | ||
peggio_va bene | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_treno | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_valido | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_1 | Tensore | bool | ||
peggio_operatore_1_treno | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_1_valido | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_2 | Tensore | bool | ||
peggio_operatore_2_treno | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_2_valido | Tensore | bool | ||
peggio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_valido | Tensore | bool |
robotimic_mh/can_mh_image
Dimensione del download :
5.05 GiB
Dimensione del set di dati :
1.23 GiB
Cache automatica ( documentazione ): No
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
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'episode_id': string,
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'okay_operator_2': bool,
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'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
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'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
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}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
Meglio | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_1 | Tensore | bool | ||
better_operator_1_train | Tensore | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_2 | Tensore | bool | ||
better_operator_2_train | Tensore | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
better_train | Tensore | bool | ||
migliore_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
Va bene | Tensore | bool | ||
ok_meglio | Tensore | bool | ||
va bene_meglio_treno | Tensore | bool | ||
ok_meglio_valido | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_1 | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_2 | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
va bene_treno | Tensore | bool | ||
va bene_valido | Tensore | bool | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passaggi/osservazione/agentview_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (14,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_eye_in_hand_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (71,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool | ||
peggio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_valido | Tensore | bool | ||
peggio_va bene | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_treno | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_valido | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_1 | Tensore | bool | ||
peggio_operatore_1_treno | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_1_valido | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_2 | Tensore | bool | ||
peggio_operatore_2_treno | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_2_valido | Tensore | bool | ||
peggio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_valido | Tensore | bool |
robotimimic_mh/can_mh_low_dim
Dimensione del download :
107.28 MiB
Dimensione del set di dati :
75.19 MiB
Auto-cache ( documentazione ): Sì
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
Meglio | Tensore | bool | ||
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robotimic_mh/square_mh_image
Dimensioni del download :
6.48 GiB
Dimensione del set di dati :
1.07 GiB
Cache automatica ( documentazione ): No
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
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- Documentazione delle funzionalità :
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---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
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robotimimic_mh/square_mh_low_dim
Dimensione del download :
118.13 MiB
Dimensione del set di dati :
80.37 MiB
Auto-cache ( documentazione ): Sì
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
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- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
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Va bene | Tensore | bool | ||
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passi | Set di dati | |||
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robotimic_mh/transport_mh_image
Dimensioni del download :
31.47 GiB
Dimensione del set di dati :
7.69 GiB
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Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
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- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
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passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (14,) | galleggiante64 | |
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passi/osservazione/robot1_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot1_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
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passi/osservazione/robot1_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot1_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot1_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot1_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
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steps/observation/shouldercamera0_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
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treno | Tensore | bool | ||
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peggio_valido | Tensore | bool |
robotimimic_mh/transport_mh_low_dim
Dimensione del download :
607.47 MiB
Dimensione del set di dati :
434.43 MiB
Cache automatica ( documentazione ): No
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
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'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
Meglio | Tensore | bool | ||
better_train | Tensore | bool | ||
migliore_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
Va bene | Tensore | bool | ||
ok_meglio | Tensore | bool | ||
va bene_meglio_treno | Tensore | bool | ||
ok_meglio_valido | Tensore | bool | ||
va bene_treno | Tensore | bool | ||
va bene_valido | Tensore | bool | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (14,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (41,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot1_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot1_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot1_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot1_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot1_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot1_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot1_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot1_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot1_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot1_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (115,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool | ||
peggio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_valido | Tensore | bool | ||
peggio_va bene | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_treno | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_valido | Tensore | bool | ||
peggio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_valido | Tensore | bool |
- Descrizione :
I set di dati umani misti Robomimic sono stati raccolti da diversi operatori con capacità miste utilizzando la piattaforma RoboTurk . Ogni set di dati è composto da 200 dimostrazioni.
Ogni attività ha due versioni: una con osservazioni a bassa dimensione ( low_dim
) e una con immagini ( image
).
I set di dati seguono il formato RLDS per rappresentare passaggi ed episodi.
Pagina iniziale : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Codice sorgente :
tfds.datasets.robomimic_mh.Builder
Versioni :
-
1.0.0
(impostazione predefinita): versione iniziale.
-
Divisioni :
Diviso | Esempi |
---|---|
'train' | 300 |
Chiavi supervisionate (Vedi
as_supervised
doc ):None
Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.
Esempi ( tfds.as_dataframe ): Mancante.
Citazione :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robotimic_mh/lift_mh_image (configurazione predefinita)
Dimensione del download :
2.50 GiB
Dimensione del set di dati :
363.18 MiB
Cache automatica ( documentazione ): No
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
Meglio | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_1 | Tensore | bool | ||
better_operator_1_train | Tensore | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_2 | Tensore | bool | ||
better_operator_2_train | Tensore | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
better_train | Tensore | bool | ||
migliore_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
Va bene | Tensore | bool | ||
ok_meglio | Tensore | bool | ||
va bene_meglio_treno | Tensore | bool | ||
ok_meglio_valido | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_1 | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_2 | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
va bene_treno | Tensore | bool | ||
va bene_valido | Tensore | bool | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passaggi/osservazione/agentview_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (10,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_eye_in_hand_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (32,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool | ||
peggio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_valido | Tensore | bool | ||
peggio_va bene | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_treno | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_valido | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_1 | Tensore | bool | ||
peggio_operatore_1_treno | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_1_valido | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_2 | Tensore | bool | ||
peggio_operatore_2_treno | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_2_valido | Tensore | bool | ||
peggio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_valido | Tensore | bool |
robotimimic_mh/lift_mh_low_dim
Dimensione del download :
45.73 MiB
Dimensione del set di dati :
27.26 MiB
Auto-cache ( documentazione ): Sì
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
Meglio | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_1 | Tensore | bool | ||
better_operator_1_train | Tensore | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_2 | Tensore | bool | ||
better_operator_2_train | Tensore | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
better_train | Tensore | bool | ||
migliore_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
Va bene | Tensore | bool | ||
ok_meglio | Tensore | bool | ||
va bene_meglio_treno | Tensore | bool | ||
ok_meglio_valido | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_1 | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_2 | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
va bene_treno | Tensore | bool | ||
va bene_valido | Tensore | bool | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (10,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (32,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool | ||
peggio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_valido | Tensore | bool | ||
peggio_va bene | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_treno | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_valido | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_1 | Tensore | bool | ||
peggio_operatore_1_treno | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_1_valido | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_2 | Tensore | bool | ||
peggio_operatore_2_treno | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_2_valido | Tensore | bool | ||
peggio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_valido | Tensore | bool |
robotimic_mh/can_mh_image
Dimensione del download :
5.05 GiB
Dimensione del set di dati :
1.23 GiB
Cache automatica ( documentazione ): No
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
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'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
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'better_train': bool,
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'episode_id': string,
'horizon': int32,
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'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
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}),
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'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
Meglio | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_1 | Tensore | bool | ||
better_operator_1_train | Tensore | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_2 | Tensore | bool | ||
better_operator_2_train | Tensore | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
better_train | Tensore | bool | ||
migliore_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
Va bene | Tensore | bool | ||
ok_meglio | Tensore | bool | ||
va bene_meglio_treno | Tensore | bool | ||
ok_meglio_valido | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_1 | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_2 | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_treno | Tensore | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
va bene_treno | Tensore | bool | ||
va bene_valido | Tensore | bool | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
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passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
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passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passaggi/osservazione/agentview_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (14,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_lin | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità cartesiana dell'effettore finale |
passi/osservazione/robot0_eye_in_hand_image | Immagine | (84, 84, 3) | uint8 | |
passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
passi/osservazione/robot0_gripper_qvel | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Velocità di presa |
passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_sin | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_joint_vel | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Velocità articolari 7DOF |
passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (71,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool | ||
peggio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_treno | Tensore | bool | ||
peggio_meglio_valido | Tensore | bool | ||
peggio_va bene | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_treno | Tensore | bool | ||
peggio_va bene_valido | Tensore | bool | ||
operatore_peggiore_1 | Tensore | bool | ||
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operatore_peggiore_2_valido | Tensore | bool | ||
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peggio_valido | Tensore | bool |
robotimimic_mh/can_mh_low_dim
Dimensione del download :
107.28 MiB
Dimensione del set di dati :
75.19 MiB
Auto-cache ( documentazione ): Sì
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
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'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
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'better': bool,
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'better_operator_2_train': bool,
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'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
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'okay_operator_2_valid': bool,
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'steps': Dataset({
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'observation': FeaturesDict({
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'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
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'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
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'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
20_percento | Tensore | bool | ||
20_percent_treno | Tensore | bool | ||
20_percent_valido | Tensore | bool | ||
50 percento | Tensore | bool | ||
50_percent_treno | Tensore | bool | ||
50_percent_valido | Tensore | bool | ||
Meglio | Tensore | bool | ||
operatore_meglio_1 | Tensore | bool | ||
better_operator_1_train | Tensore | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensore | bool | ||
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better_operator_2_valid | Tensore | bool | ||
better_train | Tensore | bool | ||
migliore_valido | Tensore | bool | ||
episodio_id | Tensore | corda | ||
orizzonte | Tensore | int32 | ||
Va bene | Tensore | bool | ||
ok_meglio | Tensore | bool | ||
va bene_meglio_treno | Tensore | bool | ||
ok_meglio_valido | Tensore | bool | ||
va bene_operatore_1 | Tensore | bool | ||
okay_operator_1_treno | Tensore | bool | ||
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va bene_operatore_2 | Tensore | bool | ||
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va bene_treno | Tensore | bool | ||
va bene_valido | Tensore | bool | ||
passi | Set di dati | |||
passi/azione | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
passi/sconto | Tensore | int32 | ||
passi/è_primo | Tensore | bool | ||
passi/è_ultimo | Tensore | bool | ||
passi/è_terminale | Tensore | bool | ||
passi/osservazione | CaratteristicheDict | |||
passi/osservazione/oggetto | Tensore | (14,) | galleggiante64 | |
passi/osservazione/robot0_eef_pos | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Posizione dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_quat | Tensore | (4,) | galleggiante64 | Orientamento dell'end-effector |
passi/osservazione/robot0_eef_vel_ang | Tensore | (3,) | galleggiante64 | Velocità angolare dell'end-effector |
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passi/osservazione/robot0_gripper_qpos | Tensore | (2,) | galleggiante64 | Posizione della pinza |
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passi/osservazione/robot0_joint_pos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | Posizioni articolari 7DOF |
passi/osservazione/robot0_joint_pos_cos | Tensore | (7,) | galleggiante64 | |
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passi/ricompensa | Tensore | galleggiante64 | ||
passi/stati | Tensore | (71,) | galleggiante64 | |
treno | Tensore | bool | ||
valido | Tensore | bool | ||
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robotimic_mh/square_mh_image
Dimensioni del download :
6.48 GiB
Dimensione del set di dati :
1.07 GiB
Cache automatica ( documentazione ): No
Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
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'50_percent_train': bool,
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'steps': Dataset({
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'observation': FeaturesDict({
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- Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica | Classe | Forma | Tipo D | Descrizione |
---|---|---|---|---|
CaratteristicheDict | ||||
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20_percent_treno | Tensore | bool | ||
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steps/observation | FeaturesDict | |||
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steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
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robomimic_mh/square_mh_low_dim
Download size :
118.13 MiB
Dataset size :
80.37 MiB
Auto-cached ( documentation ): Yes
Feature structure :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
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'better_operator_2': bool,
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'better_train': bool,
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'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
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'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
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'okay_operator_1_valid': bool,
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'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
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'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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}),
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})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
20_percent | Tensor | bool | ||
20_percent_train | Tensor | bool | ||
20_percent_valid | Tensor | bool | ||
50_percent | Tensor | bool | ||
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okay | Tensor | bool | ||
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okay_operator_1 | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_2 | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (45,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
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worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_1 | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_2 | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |
robomimic_mh/transport_mh_image
Download size :
31.47 GiB
Dataset size :
7.69 GiB
Auto-cached ( documentation ): No
Feature structure :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
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'okay_better_valid': bool,
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'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
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'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
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'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
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'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
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'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
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Download size :
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Dataset size :
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