robomimic_ph

  • Açıklama :

Robomimic konusunda yetkin insan veri kümeleri, RoboTurk platformunu kullanan 1 uzman operatör tarafından toplanmıştır (birlikte çalışan 2 yetkin operatörün olduğu Transport hariç). Her veri seti 200 başarılı yörüngeden oluşur.

Her görevin iki versiyonu vardır: biri düşük boyutlu gözlemler ( low_dim ) ve diğeri görüntüler ( image ).

Veri kümeleri, adımları ve bölümleri temsil etmek için RLDS biçimini izler.

Bölmek örnekler
'train' 200
@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_ph/lift_ph_image (varsayılan yapılandırma)

  • İndirme boyutu : 798.43 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 114.47 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/nesne tensör (10,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (32,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/lift_ph_low_dim

  • İndirme boyutu : 17.69 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 8.50 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (10,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (32,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/can_ph_image

  • İndirme boyutu : 1.87 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 474.55 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/nesne tensör (14,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (71,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/can_ph_low_dim

  • İndirme boyutu : 43.38 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 27.73 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (14,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (71,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/square_ph_image

  • İndirme boyutu : 2.42 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 401.28 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/nesne tensör (14,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (45,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/square_ph_low_dim

  • İndirme boyutu : 47.69 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 29.91 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (14,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (45,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/transport_ph_image

  • İndirme boyutu : 15.07 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 3.64 GiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (14,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (41,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot1_eye_in_hand_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/gözlem/shouldercamera0_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/shouldercamera1_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (115,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/transport_ph_low_dim

  • İndirme boyutu : 294.70 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 208.05 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Yalnızca shuffle_files=False (tren) olduğunda

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (14,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (41,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (115,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_image

  • İndirme boyutu : 61.96 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 9.10 GiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (44,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image resim (240, 240, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/gözlem/sideview_image resim (240, 240, 3) uint8
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (58,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim

  • İndirme boyutu : 192.29 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 121.77 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (44,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (58,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool
,

  • Açıklama :

Robomimic konusunda yetkin insan veri kümeleri, RoboTurk platformunu kullanan 1 uzman operatör tarafından toplanmıştır (birlikte çalışan 2 yetkin operatörün olduğu Transport hariç). Her veri seti 200 başarılı yörüngeden oluşur.

Her görevin iki versiyonu vardır: biri düşük boyutlu gözlemler ( low_dim ) ve diğeri görüntüler ( image ).

Veri kümeleri, adımları ve bölümleri temsil etmek için RLDS biçimini izler.

Bölmek örnekler
'train' 200
@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_ph/lift_ph_image (varsayılan yapılandırma)

  • İndirme boyutu : 798.43 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 114.47 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/nesne tensör (10,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (32,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/lift_ph_low_dim

  • İndirme boyutu : 17.69 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 8.50 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (10,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (32,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/can_ph_image

  • İndirme boyutu : 1.87 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 474.55 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/nesne tensör (14,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (71,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/can_ph_low_dim

  • İndirme boyutu : 43.38 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 27.73 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (14,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (71,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/square_ph_image

  • İndirme boyutu : 2.42 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 401.28 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/agentview_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/nesne tensör (14,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (45,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/square_ph_low_dim

  • İndirme boyutu : 47.69 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 29.91 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Evet

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (14,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (45,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/transport_ph_image

  • İndirme boyutu : 15.07 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 3.64 GiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (14,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (41,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_eye_in_hand_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot1_eye_in_hand_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/gözlem/shouldercamera0_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/gözlem/shouldercamera1_image resim (84, 84, 3) uint8
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (115,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/transport_ph_low_dim

  • İndirme boyutu : 294.70 MiB

  • Veri kümesi boyutu : 208.05 MiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Yalnızca shuffle_files=False (tren) olduğunda

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
yüzde 20 tensör bool
20_percent_train tensör bool
20_percent_geçerli tensör bool
yüzde 50 tensör bool
50_percent_train tensör bool
50_percent_geçerli tensör bool
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (14,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last tensör bool
adımlar/is_terminali tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/nesne tensör (41,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot0_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot0_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot0_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot0_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/gözlem/robot1_eef_pos tensör (3,) şamandıra64 Bitiş efektör konumu
adımlar/gözlem/robot1_eef_quat tensör (4,) şamandıra64 Uç efektör yönlendirmesi
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_ang tensör (3,) şamandıra64 Uç efektör açısal hız
adımlar/gözlem/robot1_eef_vel_lin tensör (3,) şamandıra64 Son efektör kartezyen hız
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qpos tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç konumu
adımlar/gözlem/robot1_gripper_qvel tensör (2,) şamandıra64 Kıskaç hızı
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak pozisyonları
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_cos tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot1_joint_pos_sin tensör (7,) şamandıra64
adımlar/gözlem/robot1_joint_vel tensör (7,) şamandıra64 7DOF ortak hızları
adımlar/ödül tensör şamandıra64
adımlar/durumlar tensör (115,) şamandıra64
tren tensör bool
geçerli tensör bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_image

  • İndirme boyutu : 61.96 GiB

  • Veri kümesi boyutu : 9.10 GiB

  • Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeleme ): Hayır

  • Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
bölüm_kimliği tensör sicim
ufuk tensör int32
adımlar veri kümesi
adımlar/eylem tensör (7,) şamandıra64
adımlar/indirim tensör int32
adımlar/ilk_ilk tensör bool
adımlar/is_last Tensor bool
steps/is_terminal Tensor bool
steps/observation FeaturesDict
steps/observation/object Tensor (44,) float64
steps/observation/robot0_eef_pos Tensor (3,) float64 End-effector position
steps/observation/robot0_eef_quat Tensor (4,) float64 End-effector orientation
steps/observation/robot0_eef_vel_ang Tensor (3,) float64 End-effector angular velocity
steps/observation/robot0_eef_vel_lin Tensor (3,) float64 End-effector cartesian velocity
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image Image (240, 240, 3) uint8
steps/observation/robot0_gripper_qpos Tensor (2,) float64 Gripper position
steps/observation/robot0_gripper_qvel Tensor (2,) float64 Gripper velocity
steps/observation/robot0_joint_pos Tensor (7,) float64 7DOF joint positions
steps/observation/robot0_joint_pos_cos Tensor (7,) float64
steps/observation/robot0_joint_pos_sin Tensor (7,) float64
steps/observation/robot0_joint_vel Tensor (7,) float64 7DOF joint velocities
steps/observation/sideview_image Image (240, 240, 3) uint8
steps/reward Tensor float64
steps/states Tensor (58,) float64
train Tensor bool
valid Tensor bool

robomimic_ph/tool_hang_ph_low_dim

  • Download size : 192.29 MiB

  • Dataset size : 121.77 MiB

  • Auto-cached ( documentation ): Yes

  • Feature structure :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
})
  • Feature documentation :
Feature Class Shape Dtype Description
FeaturesDict
episode_id Tensor string
horizon Tensor int32
steps Dataset
steps/action Tensor (7,) float64
steps/discount Tensor int32
steps/is_first Tensor bool
steps/is_last Tensor bool
steps/is_terminal Tensor bool
steps/observation FeaturesDict
steps/observation/object Tensor (44,) float64
steps/observation/robot0_eef_pos Tensor (3,) float64 End-effector position
steps/observation/robot0_eef_quat Tensor (4,) float64 End-effector orientation
steps/observation/robot0_eef_vel_ang Tensor (3,) float64 End-effector angular velocity
steps/observation/robot0_eef_vel_lin Tensor (3,) float64 End-effector cartesian velocity
steps/observation/robot0_gripper_qpos Tensor (2,) float64 Gripper position
steps/observation/robot0_gripper_qvel Tensor (2,) float64 Gripper velocity
steps/observation/robot0_joint_pos Tensor (7,) float64 7DOF joint positions
steps/observation/robot0_joint_pos_cos Tensor (7,) float64
steps/observation/robot0_joint_pos_sin Tensor (7,) float64
steps/observation/robot0_joint_vel Tensor (7,) float64 7DOF joint velocities
steps/reward Tensor float64
steps/states Tensor (58,) float64
train Tensor bool
valid Tensor bool