robosuite_panda_pick_place_can

• Opis :

Te zbiory danych zostały utworzone w środowisku PickPlaceCan symulatora ramienia robota robosuite . Zbiory danych ludzkich zostały zarejestrowane przez jednego operatora przy użyciu kreatora RLDS i kontrolera gamepada.

Syntetyczne zbiory danych zostały zarejestrowane przy użyciu biblioteki EnvLogger .

Zbiory danych są zgodne z formatem RLDS i reprezentują kroki i odcinki.

Odcinki składają się z 400 kroków. W każdym odcinku po ukończeniu zadania dodawany jest tag, który jest przechowywany jako część metadanych kroku niestandardowego.

Należy pamiętać, że ze względu na zależność EnvLogger generowanie tego zestawu danych jest obecnie obsługiwane tylko w środowiskach Linux.

• Kod źródłowy : tfds.rlds.datasets.robosuite_panda_pick_place_can.RobosuitePandaPickPlaceCan

• Wersje :

  • 1.0.0 (domyślnie): Wersja pierwsza.

• Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

• Klucze nadzorowane (zobacz dokument as_supervised ): None

• Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.

• Cytat :

@misc{ramos2021rlds,
      title={RLDS: an Ecosystem to Generate, Share and Use Datasets in Reinforcement Learning},
      author={Sabela Ramos and Sertan Girgin and Léonard Hussenot and Damien Vincent and Hanna Yakubovich and Daniel Toyama and Anita Gergely and Piotr Stanczyk and Raphael Marinier and Jeremiah Harmsen and Olivier Pietquin and Nikola Momchev},
      year={2021},
      eprint={2111.02767},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.LG}
}

robosuite_panda_pick_place_can/human_dc29b40a (konfiguracja domyślna)

• Opis konfiguracji : zbiór danych wygenerowany przez człowieka (50 odcinków).

• Strona główna : https://github.com/google-research/rlds

• Rozmiar pobierania : 96.67 MiB

• Rozmiar zbioru danych : 407.24 MiB

• Podziały :

Podział	Przykłady
'train'	50

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'agent_id': string,
    'episode_id': string,
    'episode_index': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': float64,
        'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'tag:placed': bool,
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
identyfikator_agenta	Napinacz		strunowy
identyfikator odcinka	Napinacz		strunowy
indeks_odcinka	Napinacz		int32
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	Napinacz	(7,)	pływak64
kroki/rabat	Napinacz		pływak64
kroki/obraz	Obraz	(Brak, Brak, 3)	uint8
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/Can_pos	Napinacz	(3,)	pływak64
kroki/obserwacja/Can_quat	Napinacz	(4,)	pływak64
kroki/obserwacja/Can_to_robot0_eef_pos	Napinacz	(3,)	pływak64
kroki/obserwacja/Can_to_robot0_eef_quat	Napinacz	(4,)	pływak32
kroki/obserwacja/stan-obiektu	Napinacz	(14,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos	Napinacz	(3,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat	Napinacz	(4,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos	Napinacz	(2,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel	Napinacz	(2,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos	Napinacz	(7,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin	Napinacz	(7,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel	Napinacz	(7,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_proprio-state	Napinacz	(32,)	pływak64
kroki/nagroda	Napinacz		pływak64
kroki/tag:umieszczone	Napinacz		bool

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ):

robosuite_panda_pick_place_can/human_images_dc29b40a

• Opis konfiguracji : Zbiór danych wygenerowany przez człowieka, obejmujący obrazy wykonane z różnych kątów kamery podczas obserwacji. Pamiętaj, że wygenerowanie może zająć trochę czasu.

• Strona główna : https://www.tensorflow.org/datasets/catalog/robosuite_panda_pick_place_can

• Rozmiar pobierania : 10.95 GiB

• Rozmiar zbioru danych : 7.53 GiB

• Podziały :

Podział	Przykłady
'train'	50

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'agent_id': string,
    'episode_id': string,
    'episode_index': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': float64,
        'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'agentview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'birdview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'robot0_robotview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'tag:placed': bool,
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
identyfikator_agenta	Napinacz		strunowy
identyfikator odcinka	Napinacz		strunowy
indeks_odcinka	Napinacz		int32
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	Napinacz	(7,)	pływak64
kroki/rabat	Napinacz		pływak64
kroki/obraz	Obraz	(Brak, Brak, 3)	uint8
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/Can_pos	Napinacz	(3,)	pływak64
kroki/obserwacja/Can_quat	Napinacz	(4,)	pływak64
kroki/obserwacja/Can_to_robot0_eef_pos	Napinacz	(3,)	pływak64
kroki/obserwacja/Can_to_robot0_eef_quat	Napinacz	(4,)	pływak32
kroki/obserwacja/obraz_agentview	Obraz	(256, 256, 3)	uint8
kroki/obserwacja/obraz_ptaka	Obraz	(256, 256, 3)	uint8
kroki/obserwacja/stan-obiektu	Napinacz	(14,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos	Napinacz	(3,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat	Napinacz	(4,)	pływak64
kroki/obserwacja/obraz0_oko_robota_w_ręce_robota	Obraz	(256, 256, 3)	uint8
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos	Napinacz	(2,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel	Napinacz	(2,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos	Napinacz	(7,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin	Napinacz	(7,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel	Napinacz	(7,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_proprio-state	Napinacz	(32,)	pływak64
kroki/obserwacja/robot0_robotview_image	Obraz	(256, 256, 3)	uint8
kroki/nagroda	Napinacz		pływak64
kroki/tag:umieszczone	Napinacz		bool

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ):

robosuite_panda_pick_place_can/synthetic_stochastic_sac_afe13968

• Opis konfiguracji : Syntetyczny zestaw danych wygenerowany przez agenta stochastycznego przeszkolonego za pomocą SAC (200 odcinków).

• Strona główna : https://github.com/google-research/rlds

• Rozmiar pobierania : 144.44 MiB

• Rozmiar zbioru danych : 622.86 MiB

• Podziały :

Podział	Przykłady
'train'	200

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'agent_id': string,
    'episode_id': string,
    'episode_index': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': float64,
        'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float32),
        }),
        'reward': float64,
        'tag:placed': bool,
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
identyfikator_agenta	Napinacz		strunowy
identyfikator odcinka	Napinacz		strunowy
indeks_odcinka	Napinacz		int32
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	Napinacz	(7,)	pływak32
kroki/rabat	Napinacz		pływak64
kroki/obraz	Obraz	(Brak, Brak, 3)	uint8
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/Can_pos	Napinacz	(3,)	pływak32
kroki/obserwacja/Can_quat	Napinacz	(4,)	pływak32
kroki/obserwacja/Can_to_robot0_eef_pos	Napinacz	(3,)	pływak32
kroki/obserwacja/Can_to_robot0_eef_quat	Napinacz	(4,)	pływak32
kroki/obserwacja/stan-obiektu	Napinacz	(14,)	pływak32
kroki/obserwacja/robot0_eef_pos	Napinacz	(3,)	pływak32
kroki/obserwacja/robot0_eef_quat	Napinacz	(4,)	pływak32
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qpos	Napinacz	(2,)	pływak32
kroki/obserwacja/robot0_gripper_qvel	Napinacz	(2,)	pływak32
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_cos	Napinacz	(7,)	pływak32
kroki/obserwacja/robot0_joint_pos_sin	Napinacz	(7,)	pływak32
kroki/obserwacja/robot0_joint_vel	Napinacz	(7,)	pływak32
kroki/obserwacja/robot0_proprio-state	Napinacz	(32,)	pływak32
kroki/nagroda	Napinacz		pływak64
kroki/tag:umieszczone	Napinacz		bool

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ):