โรโบเติร์ก

  • คำอธิบาย :

พับผ้า ซ้อนชาม

แยก ตัวอย่าง
'test' 199
'train' 1,796
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'front_rgb': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การกระทำ/อุปกรณ์จับยึด_ปิดแน่น_การกระทำ เทนเซอร์ (1,) ลอย32
ขั้นตอน/การกระทำ/rotation_delta เทนเซอร์ (3,) ลอย32
ขั้นตอน/การกระทำ/terminate_episode เทนเซอร์ ลอย32
ขั้นตอน/การกระทำ/world_vector เทนเซอร์ (3,) ลอย32
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/front_rgb ภาพ (480, 640, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_embedding เทนเซอร์ (512,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_instruction เทนเซอร์ เชือก
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32
@inproceedings{mandlekar2019scaling,
          title={Scaling robot supervision to hundreds of hours with roboturk: Robotic manipulation dataset through human reasoning and dexterity},
          author={Mandlekar, Ajay and Booher, Jonathan and Spero, Max and Tung, Albert and Gupta, Anchit and Zhu, Yuke and Garg, Animesh and Savarese, Silvio and Fei-Fei, Li},
          booktitle={2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
          pages={1048--1055},
          year={2019},
          organization={IEEE}
        }