רובוטרק

• תיאור :

קיפול בד, ערימת קערה

• דף הבית : https://roboturk.stanford.edu/dataset_real.html

• קוד מקור : tfds.robotics.rtx.Roboturk

• גרסאות :

  • 0.1.0 (ברירת מחדל): שחרור ראשוני.

• גודל הורדה : Unknown size

• גודל מערך נתונים : 45.39 GiB

• שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא

• פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות
'test'	199
'train'	1,796

• מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'front_rgb': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• תיעוד תכונה :

תכונה	מעמד	צוּרָה	Dtype	תיאור
	FeaturesDict
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	FeaturesDict
צעדים/פעולה/פעולה_סגירה_גריפת	מוֹתֵחַ	(1,)	לצוף32
steps/action/rotation_delta	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף32
steps/action/terminate_episode	מוֹתֵחַ		לצוף32
צעדים/פעולה/וקטור_עולם	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף32
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/תצפית	FeaturesDict
צעדים/תצפית/front_rgb	תמונה	(480, 640, 3)	uint8
צעדים/תצפית/טבעת_שפה_טבעית	מוֹתֵחַ	(512,)	לצוף32
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית	מוֹתֵחַ		חוּט
צעדים/פרס	סקלר		לצוף32

• מפתחות בפיקוח (ראה as_supervised doc ): None

• איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.

• דוגמאות ( tfds.as_dataframe ): חסר.

• ציטוט :

@inproceedings{mandlekar2019scaling,
          title={Scaling robot supervision to hundreds of hours with roboturk: Robotic manipulation dataset through human reasoning and dexterity},
          author={Mandlekar, Ajay and Booher, Jonathan and Spero, Max and Tung, Albert and Gupta, Anchit and Zhu, Yuke and Garg, Animesh and Savarese, Silvio and Fei-Fei, Li},
          booktitle={2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
          pages={1048--1055},
          year={2019},
          organization={IEEE}
        }