רובוטרק

  • תיאור :

קיפול בד, ערימת קערה

לְפַצֵל דוגמאות
'test' 199
'train' 1,796
  • מבנה תכונה :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'front_rgb': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מעמד צוּרָה Dtype תיאור
FeaturesDict
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה FeaturesDict
צעדים/פעולה/פעולה_סגירה_גריפת מוֹתֵחַ (1,) לצוף32
steps/action/rotation_delta מוֹתֵחַ (3,) לצוף32
steps/action/terminate_episode מוֹתֵחַ לצוף32
צעדים/פעולה/וקטור_עולם מוֹתֵחַ (3,) לצוף32
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/front_rgb תמונה (480, 640, 3) uint8
צעדים/תצפית/טבעת_שפה_טבעית מוֹתֵחַ (512,) לצוף32
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית מוֹתֵחַ חוּט
צעדים/פרס סקלר לצוף32
@inproceedings{mandlekar2019scaling,
          title={Scaling robot supervision to hundreds of hours with roboturk: Robotic manipulation dataset through human reasoning and dexterity},
          author={Mandlekar, Ajay and Booher, Jonathan and Spero, Max and Tung, Albert and Gupta, Anchit and Zhu, Yuke and Garg, Animesh and Savarese, Silvio and Fei-Fei, Li},
          booktitle={2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
          pages={1048--1055},
          year={2019},
          organization={IEEE}
        }