toto

• Keterangan :

Franka menyendok dan menuangkan tugas

• Beranda : https://toto-benchmark.org/

• Kode sumber : tfds.robotics.rtx.Toto

• Versi :

  • 0.1.0 (default): Rilis awal.

• Ukuran unduhan : Unknown size

• Ukuran kumpulan data : Unknown size

• Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak diketahui

• Perpecahan :

Membelah	Contoh

• Struktur fitur :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=numpy array of shape (7,). Contains the robot joint states (as absolute joint angles) at each timestep),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentasi fitur :

Fitur	Kelas	Membentuk	Tipe D	Keterangan
	FiturDict
tangga	Kumpulan data
langkah/tindakan	FiturDict
langkah/tindakan/open_gripper	Tensor		bodoh
langkah/tindakan/rotasi_delta	Tensor	(3,)	float32
langkah/tindakan/terminate_episode	Tensor		float32
langkah/tindakan/world_vector	Tensor	(3,)	float32
langkah/adalah_pertama	Tensor		bodoh
langkah/adalah_terakhir	Tensor		bodoh
langkah/is_terminal	Tensor		bodoh
langkah/pengamatan	FiturDict
langkah/pengamatan/gambar	Gambar	(480, 640, 3)	uint8
langkah/pengamatan/penyematan_bahasa_alami	Tensor	(512,)	float32
langkah/pengamatan/instruksi_bahasa_alami	Tensor		rangkaian
langkah/pengamatan/keadaan	Tensor	(7,)	float32	susunan bentuk numpy (7,). Berisi status sambungan robot (sebagai sudut sambungan absolut) pada setiap langkah waktu
langkah/hadiah	Skalar		float32

• Kunci yang diawasi (Lihat dokumen as_supervised ): None

• Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.

• Contoh ( tfds.as_dataframe ): Tidak ada.

• Kutipan :

@inproceedings{zhou2023train,
  author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
  year={2023},
 }