טוטו

• תיאור :

פרנקה משימות גריפה ומזיגת

• דף הבית : https://toto-benchmark.org/

• קוד מקור : tfds.robotics.rtx.Toto

• גרסאות :

  • 0.1.0 (ברירת מחדל): שחרור ראשוני.

• גודל הורדה : Unknown size

• גודל ערכת נתונים : Unknown size

• שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): לא ידוע

• פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות

• מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=numpy array of shape (7,). Contains the robot joint states (as absolute joint angles) at each timestep),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• תיעוד תכונה :

תכונה	מַחלָקָה	צוּרָה	Dtype	תֵאוּר
	FeaturesDict
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	FeaturesDict
steps/action/open_gripper	מוֹתֵחַ		bool
steps/action/rotation_delta	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף32
steps/action/terminate_episode	מוֹתֵחַ		לצוף32
צעדים/פעולה/וקטור_עולם	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף32
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/תצפית	FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה	תְמוּנָה	(480, 640, 3)	uint8
צעדים/התבוננות/הטבעה_טבעית	מוֹתֵחַ	(512,)	לצוף32
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית	מוֹתֵחַ		חוּט
צעדים/תצפית/מצב	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף32	מערך דמומי של צורות (7,). מכיל את מצבי מפרק הרובוט (כזוויות מפרקים מוחלטות) בכל שלב זמן
צעדים/פרס	סקלר		לצוף32

• מפתחות בפיקוח (ראה as_supervised doc ): None

• איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.

• דוגמאות ( tfds.as_dataframe ): חסר.

• ציטוט :

@inproceedings{zhou2023train,
  author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
  year={2023},
 }