- תיאור :
פרנקה משימות גריפה ומזיגת
דף הבית : https://toto-benchmark.org/
קוד מקור :
tfds.robotics.rtx.Toto
גרסאות :
-
0.1.0
(ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
-
גודל הורדה :
Unknown size
גודל ערכת נתונים :
Unknown size
שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): לא ידוע
פיצולים :
לְפַצֵל | דוגמאות |
---|
- מבנה תכונה :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=numpy array of shape (7,). Contains the robot joint states (as absolute joint angles) at each timestep),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- תיעוד תכונה :
תכונה | מַחלָקָה | צוּרָה | Dtype | תֵאוּר |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
צעדים | מערך נתונים | |||
צעדים/פעולה | FeaturesDict | |||
steps/action/open_gripper | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/action/rotation_delta | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | |
steps/action/terminate_episode | מוֹתֵחַ | לצוף32 | ||
צעדים/פעולה/וקטור_עולם | מוֹתֵחַ | (3,) | לצוף32 | |
צעדים/הוא_ראשון | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/הוא_אחרון | מוֹתֵחַ | bool | ||
steps/is_terminal | מוֹתֵחַ | bool | ||
צעדים/תצפית | FeaturesDict | |||
צעדים/תצפית/תמונה | תְמוּנָה | (480, 640, 3) | uint8 | |
צעדים/התבוננות/הטבעה_טבעית | מוֹתֵחַ | (512,) | לצוף32 | |
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית | מוֹתֵחַ | חוּט | ||
צעדים/תצפית/מצב | מוֹתֵחַ | (7,) | לצוף32 | מערך דמומי של צורות (7,). מכיל את מצבי מפרק הרובוט (כזוויות מפרקים מוחלטות) בכל שלב זמן |
צעדים/פרס | סקלר | לצוף32 |
מפתחות בפיקוח (ראה
as_supervised
doc ):None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ): חסר.
ציטוט :
@inproceedings{zhou2023train,
author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
year={2023},
}