całość

• Opis :

Franka zajmuje się nabieraniem i nalewaniem

• Strona główna : https://toto-benchmark.org/

• Kod źródłowy : tfds.robotics.rtx.Toto

• Wersje :

  • 0.1.0 (domyślnie): Wersja pierwsza.

• Rozmiar pobierania : Unknown size

• Rozmiar zbioru danych : Unknown size

• Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nieznane

• Podziały :

Podział	Przykłady

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=numpy array of shape (7,). Contains the robot joint states (as absolute joint angles) at each timestep),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	FunkcjeDykt
kroki/akcja/open_gripper	Napinacz		bool
kroki/akcja/delta_rotacji	Napinacz	(3,)	pływak32
kroki/akcja/zakończ_odcinek	Napinacz		pływak32
kroki/akcja/wektor_świata	Napinacz	(3,)	pływak32
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz	Obraz	(480, 640, 3)	uint8
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego	Napinacz	(512,)	pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego	Napinacz		smyczkowy
kroki/obserwacja/stan	Napinacz	(7,)	pływak32	numpy tablica kształtów (7,). Zawiera stany połączeń robota (jako bezwzględne kąty połączeń) w każdym kroku czasowym
kroki/nagroda	Skalarny		pływak32

• Klucze nadzorowane (zobacz dokument as_supervised ): None

• Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.

• Cytat :

@inproceedings{zhou2023train,
  author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
  year={2023},
 }