- Описание :
Франка черпает и наливает задания
Домашняя страница : https://toto-benchmark.org/
Исходный код :
tfds.robotics.rtx.Toto
.Версии :
-
0.1.0
(по умолчанию): первоначальный выпуск.
-
Размер загрузки :
Unknown size
Размер набора данных :
Unknown size
Автокэширование ( документация ): неизвестно.
Расколы :
Расколоть | Примеры |
---|
- Структура функции :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Функциональная документация :
Особенность | Сорт | Форма | Дтип | Описание |
---|---|---|---|---|
ВозможностиDict | ||||
шаги | Набор данных | |||
шаги/действия | ВозможностиDict | |||
шаги/действие/open_gripper | Тензор | логическое значение | ||
шаги/действие/rotation_delta | Тензор | (3,) | поплавок32 | |
шаги/действие/terminate_episode | Тензор | поплавок32 | ||
шаги/действие/world_vector | Тензор | (3,) | поплавок32 | |
шаги/is_first | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_last | Тензор | логическое значение | ||
шаги/is_terminal | Тензор | логическое значение | ||
шаги/наблюдение | ВозможностиDict | |||
шаги/наблюдение/изображение | Изображение | (480, 640, 3) | uint8 | |
шаги/наблюдение/natural_language_embedding | Тензор | (512,) | поплавок32 | |
шаги/наблюдение/natural_language_instruction | Тензор | нить | ||
шаги/наблюдение/состояние | Тензор | (7,) | поплавок32 | numpy массив формы (7,). Содержит состояния суставов робота (в виде абсолютных углов суставов) на каждом временном шаге. |
шаги/награда | Скаляр | поплавок32 |
Контролируемые ключи (см. документ
as_supervised
):None
Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.
Примеры ( tfds.as_dataframe ): Отсутствуют.
Цитата :
@inproceedings{zhou2023train,
author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
year={2023},
}