utaustin_mutex

• Описание :

Разнообразные бытовые манипуляции

• Домашняя страница : https://ut-austin-rpl.github.io/MUTEX/

• Исходный код : tfds.robotics.rtx.UtaustinMutex

• Версии :

  • 0.1.0 (по умолчанию): первоначальный выпуск.

• Размер загрузки : Unknown size

• Размер набора данных : 20.79 GiB

• Автокэширование ( документация ): Нет

• Расколы :

Расколоть	Примеры
'train'	1500

• Структура функции :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [6x end effector delta pose, 1x gripper position]),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(24,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [7x robot joint angles, 1x gripper position, 16x robot end-effector homogeneous matrix].),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})

• Функциональная документация :

Особенность	Сорт	Форма	Дтип	Описание
	ВозможностиDict
эпизод_метаданные	ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу	Текст		нить	Путь к исходному файлу данных.
шаги	Набор данных
шаги/действия	Тензор	(7,)	float32	Действие робота состоит из [6 дельта-поз концевого эффектора, 1 положения захвата]
шаги/скидка	Скаляр		float32	Скидка, если она предусмотрена, по умолчанию равна 1.
шаги/is_first	Тензор		логическое значение
шаги/is_last	Тензор		логическое значение
шаги/is_terminal	Тензор		логическое значение
шаги/language_embedding	Тензор	(512,)	float32	Встраивание языка Kona. См. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5.
шаги/language_instruction	Текст		нить	Подробные языковые инструкции для каждой задачи.
шаги/наблюдение	ВозможностиDict
шаги/наблюдение/изображение	Изображение	(128, 128, 3)	uint8	Основная камера наблюдения RGB.
шаги/наблюдение/состояние	Тензор	(24,)	float32	Состояние робота состоит из [7 углов суставов робота, 1 положения захвата, 16 однородных матриц конечного рабочего органа робота].
шаги/наблюдение/wrist_image	Изображение	(128, 128, 3)	uint8	Наручная камера наблюдения RGB.
шаги/награда	Скаляр		float32	Награда, если предусмотрена, 1 на последнем этапе демоверсий.

• Контролируемые ключи (см. документ as_supervised ): None

• Рисунок ( tfds.show_examples ): не поддерживается.

• Примеры ( tfds.as_dataframe ):

• Цитата :

@inproceedings{
    shah2023mutex,
    title={ {MUTEX}: Learning Unified Policies from Multimodal Task Specifications},
    author={Rutav Shah and Roberto Mart{\'\i}n-Mart{\'\i}n and Yuke Zhu},
    booktitle={7th Annual Conference on Robot Learning},
    year={2023},
    url={https://openreview.net/forum?id=PwqiqaaEzJ}
}