- توضیحات :
مسیریابی کابل به گیره های روی میز
صفحه اصلی : https://sites.google.com/view/cablerouting/home
کد منبع :
tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRouting
نسخه ها :
-
0.1.0
(پیش فرض): انتشار اولیه.
-
اندازه دانلود :
Unknown size
حجم مجموعه داده :
4.67 GiB
ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر
تقسیم ها :
تقسیم کنید | نمونه ها |
---|---|
'test' | 165 |
'train' | 1,482 |
- ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- مستندات ویژگی :
ویژگی | کلاس | شکل | نوع D | توضیحات |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
مراحل | مجموعه داده | |||
مراحل/عمل | FeaturesDict | |||
Steps/Action/rotation_delta | تانسور | (3،) | float32 | سرعت زاویه ای حول محور z. |
مراحل/عمل/پایان_اپیزود | تانسور | float32 | ||
Steps/Action/world_vector | تانسور | (3،) | float32 | سرعت در XYZ |
Steps/is_first | تانسور | بوول | ||
Steps/is_last | تانسور | بوول | ||
Steps/is_terminal | تانسور | بوول | ||
مراحل / مشاهده | FeaturesDict | |||
مراحل / مشاهده / تصویر | تصویر | (128، 128، 3) | uint8 | |
steps/observation/natural_language_embedding | تانسور | (512،) | float32 | |
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی | تانسور | رشته | ||
steps/observation/robot_state | تانسور | (7،) | float32 | |
steps/observation/top_image | تصویر | (128، 128، 3) | uint8 | |
Steps/observation/wrist225_image | تصویر | (128، 128، 3) | uint8 | |
Steps/observation/wrist45_image | تصویر | (128، 128، 3) | uint8 | |
مراحل/پاداش | اسکالر | float32 |
کلیدهای نظارت شده (به
as_supervised
doc مراجعه کنید):None
شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.
مثالها ( tfds.as_dataframe ):
- نقل قول :
@article{luo2023multistage,
author = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
title = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
journal = {arXiv pre-print},
year = {2023},
url = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}