برکلی_کابل_مسیریابی

• توضیحات :

مسیریابی کابل به گیره های روی میز

• صفحه اصلی : https://sites.google.com/view/cablerouting/home

• کد منبع : tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRouting

• نسخه ها :

  • 0.1.0 (پیش فرض): انتشار اولیه.

• اندازه دانلود : Unknown size

• حجم مجموعه داده : 4.67 GiB

• ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر

• تقسیم ها :

تقسیم کنید	نمونه ها
'test'	165
'train'	1,482

• ساختار ویژگی :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• مستندات ویژگی :

ویژگی	کلاس	شکل	نوع D	توضیحات
	FeaturesDict
مراحل	مجموعه داده
مراحل/عمل	FeaturesDict
Steps/Action/rotation_delta	تانسور	(3،)	float32	سرعت زاویه ای حول محور z.
مراحل/عمل/پایان_اپیزود	تانسور		float32
Steps/Action/world_vector	تانسور	(3،)	float32	سرعت در XYZ
Steps/is_first	تانسور		بوول
Steps/is_last	تانسور		بوول
Steps/is_terminal	تانسور		بوول
مراحل / مشاهده	FeaturesDict
مراحل / مشاهده / تصویر	تصویر	(128، 128، 3)	uint8
steps/observation/natural_language_embedding	تانسور	(512،)	float32
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی	تانسور		رشته
steps/observation/robot_state	تانسور	(7،)	float32
steps/observation/top_image	تصویر	(128، 128، 3)	uint8
Steps/observation/wrist225_image	تصویر	(128، 128، 3)	uint8
Steps/observation/wrist45_image	تصویر	(128، 128، 3)	uint8
مراحل/پاداش	اسکالر		float32

• کلیدهای نظارت شده (به as_supervised doc مراجعه کنید): None

• شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.

• مثال‌ها ( tfds.as_dataframe ):

• نقل قول :

@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}