สะพาน

• คำอธิบาย :

WidowX โต้ตอบกับครัวของเล่น

• หน้าแรก : https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/

• ซอร์สโค้ด : tfds.robotics.rtx.Bridge

• รุ่น :

  • 0.1.0 (ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก

• ขนาดการดาวน์โหลด : Unknown size

• ขนาดชุดข้อมูล : 387.49 GiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): No

• แยก :

แยก	ตัวอย่าง
'test'	3,475
'train'	25,460

• โครงสร้างคุณสมบัติ :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	ประเภทD	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
ตอนที่_ข้อมูลเมตา	คุณสมบัติDict
ตอนที่_ข้อมูลเมตา/episode_id	สเกลาร์		int32
ตอนที่_metadata/file_path	เทนเซอร์		เชือก
ตอนที่_metadata/has_image_0	สเกลาร์		บูล
ตอนที่_metadata/has_image_1	สเกลาร์		บูล
ตอนที่_metadata/has_image_2	สเกลาร์		บูล
ตอนที่_metadata/has_image_3	สเกลาร์		บูล
ตอนที่_metadata/has_language	สเกลาร์		บูล
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(7,)	ลอย32
ขั้นตอน/ส่วนลด	สเกลาร์		ลอย32
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/ภาษา_embedding	เทนเซอร์	(512,)	ลอย32
ขั้นตอน/Language_instruction	เทนเซอร์		เชือก
ขั้นตอน/การสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/image_0	ภาพ	(256, 256, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/image_1	ภาพ	(256, 256, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/image_2	ภาพ	(256, 256, 3)	uint8
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/image_3	ภาพ	(256, 256, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/สถานะ	เทนเซอร์	(7,)	ลอย32
ขั้นตอน/รางวัล	สเกลาร์		ลอย32

• คีย์ภายใต้การดูแล (ดู as_supervised doc ): None

• รูปภาพ ( tfds.show_examples ): ไม่รองรับ

• ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):

• การอ้างอิง :

@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}