bridge_data_msr

  • شرح :

مجموعه‌ای از مسیرهای دستکاری شی جمع‌آوری‌شده در تحقیقات مایکروسافت بر روی ربات WidowX-250 در یک راه‌اندازی و فرمت سازگار با BridgeData V2 UC Berkeley ( https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/ )

شکاف مثال ها
'train' 822
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'has_depth_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_0': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=uint8),
            'image_0': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D شرح
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/file_path تانسور رشته
episode_metadata/has_depth_0 اسکالر بوول
episode_metadata/has_image_0 اسکالر بوول
episode_metadata/has_image_1 اسکالر بوول
episode_metadata/has_image_2 اسکالر بوول
episode_metadata/has_language اسکالر بوول
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل تانسور (7،) float32
مراحل/تخفیف اسکالر float32
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
Steps/language_embedding تانسور (512،) float32
مراحل/زبان_آموزش تانسور رشته
مراحل / مشاهده FeaturesDict
مراحل/مشاهده/عمق_0 تصویر (480، 640، 1) uint8
مراحل/مشاهده/تصویر_0 تصویر (480، 640، 3) uint8
مراحل/مشاهده/تصویر_1 تصویر (480، 640، 3) uint8
مراحل/مشاهده/تصویر_2 تصویر (480، 640، 3) uint8
مراحل / مشاهده / حالت تانسور (7،) float32
مراحل/پاداش اسکالر float32
  • نقل قول :