Bridge_data_msr

  • Tanım :

UC Berkeley BridgeData V2 ( https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/ ) ile uyumlu bir kurulum ve formatta bir WidowX-250 robotu üzerinde Microsoft Research'te toplanan bir dizi nesne manipülasyon yörüngesi

Bölmek Örnekler
'train' 822
  • Özellik yapısı :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'has_depth_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_0': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=uint8),
            'image_0': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
bölüm_meta verileri ÖzelliklerDict
bölüm_metadata/dosya_yolu Tensör sicim
bölüm_metadata/has_derinlik_0 Skaler bool
bölüm_metadata/has_image_0 Skaler bool
bölüm_metadata/has_image_1 Skaler bool
bölüm_metadata/has_image_2 Skaler bool
bölüm_metadata/has_language Skaler bool
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem Tensör (7,) kayan nokta32
adımlar/indirim Skaler kayan nokta32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/dil_embedding Tensör (512,) kayan nokta32
adımlar/language_instruction Tensör sicim
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/derinlik_0 Resim (480, 640, 1) uint8
adımlar/gözlem/resim_0 Resim (480, 640, 3) uint8
adımlar/gözlem/görüntü_1 Resim (480, 640, 3) uint8
adımlar/gözlem/resim_2 Resim (480, 640, 3) uint8
adımlar/gözlem/durum Tensör (7,) kayan nokta32
adımlar/ödül Skaler kayan nokta32
  • Alıntı :