cầu_data_msr

  • Sự miêu tả :

Một tập hợp các quỹ đạo thao tác đối tượng được thu thập tại Microsoft Research trên robot WidowX-250 trong thiết lập và định dạng tương thích với BridgeData V2 của UC Berkeley ( https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/ )

Tách ra Ví dụ
'train' 822
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'has_depth_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_0': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=uint8),
            'image_0': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path Tenxơ sợi dây
tập_siêu dữ liệu/has_deep_0 Vô hướng bool
tập_siêu dữ liệu/has_image_0 Vô hướng bool
tập_siêu dữ liệu/has_image_1 Vô hướng bool
tập_siêu dữ liệu/has_image_2 Vô hướng bool
tập_siêu dữ liệu/has_ngôn ngữ Vô hướng bool
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao32
bước/giảm giá Vô hướng phao32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32
các bước/ngôn ngữ_instruction Tenxơ sợi dây
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/độ sâu_0 Hình ảnh (480, 640, 1) uint8
bước/quan sát/hình ảnh_0 Hình ảnh (480, 640, 3) uint8
bước/quan sát/hình ảnh_1 Hình ảnh (480, 640, 3) uint8
bước/quan sát/hình ảnh_2 Hình ảnh (480, 640, 3) uint8
bước/quan sát/trạng thái Tenxơ (7,) phao32
bước/phần thưởng Vô hướng phao32
  • Trích dẫn :